Руководящий маневр развернутого синуса

Этот пример готовых узлов представляет полную модель динамики аппарата перенесение руководящему маневру развернутого синуса. Можно создать собственные версии, служение основой, чтобы протестировать то транспортное средство соответствует конструктивным требованиям при нормальных и экстремальных условиях движения. Используйте пример готовых узлов, чтобы анализировать поездку на транспортном средстве и обработку и разработать средства управления шасси. Чтобы анализировать динамический руководящий ответ, используйте этот пример готовых узлов.

Развернутый синус, регулирующий маневр, тестирует частотную характеристику транспортного средства на регулирование входных параметров. В тесте, драйвере:

  • Ускоряется, пока транспортное средство не врезается в целевую скорость.

  • Управляет синусоидальным входом руля.

  • Линейно увеличьте частоту синусоидальной волны.

Чтобы протестировать продвинутые системы помощи водителю (ADAS) и восприятие автоматизированного управления (AD), планирование и программное обеспечение управления, можно запустить маневр в 3D среде. Для 3D требований платформы механизма визуализации и рекомендаций по аппаратным средствам, смотрите 3D Требования Engine Визуализации.

Чтобы создать и открыть рабочую копию развернутого синуса, регулирующего проект примера готовых узлов, войти

vdynblksSweptSineSteeringStart

Эта таблица суммирует блоки и подсистемы в примере готовых узлов. Некоторые подсистемы содержат варианты.

Элемент примера готовых узловОписаниеВарианты

Блок Swept Sine Reference Generator

Сгенерируйте синусоидальные руководящие команды для руководящего маневра развернутого синуса.

 

Блок Longitudinal Driver

Генерирует нормированное ускорение и тормозящие команды, чтобы отследить скорость.

 

Среда

Ветер реализаций и дорожные силы.

✓

Контроллеры

Контроллеры реализаций для блоков управления двигателем (ЭКЮ), передачи и тормоза.

✓

Пассажирское транспортное средство

Реализует:

  • Тело, приостановка и колеса

  • Механизм

  • Регулирование, передача, автомобильная трансмиссия и тормоза

✓

Визуализация

Обеспечивает траекторию транспортного средства, ответ драйвера и 3D визуализацию.

✓

Чтобы заменить вариант по умолчанию, на вкладке Modeling, в разделе Design, кликают по выпадающему. В разделе General выберите Variant Manager. В Различном менеджере перейдите к варианту, который вы хотите использовать. Щелкните правой кнопкой и выберите Override using this Choice.

Развернутый генератор ссылки синуса

Используйте блок Swept Sine Reference, чтобы сгенерировать синусоидальные руководящие команды для руководящего маневра развернутого синуса.

  • Longitudinal velocity setpoint — Целевая скорость

  • Steering amplitude — Синусоидальная амплитуда волны

  • Final frequency — Частота среза, чтобы остановить маневр

Продольный драйвер

Чтобы отследить скорость транспортного средства, реализации блока Longitudinal Driver оптимальный предварительный просмотр одно точки (предусматривают) модель управления, разработанную К. К. Макэдэм1, 2 года, 3. Модель представляет драйвер, регулирующий поведение управления во время следования траектории и маневров предотвращения препятствия. Предварительный просмотр драйверов (смотрит вперед), чтобы следовать за предопределенным путем.

Среда

Подсистема Среды генерирует ветер и наземные войска. Пример готовых узлов имеет эти варианты среды.

СредаВариантОписание

Оснуйте обратную связь

3D Engine

Блок Vehicle Terrain Sensor использования, чтобы реализовать трассировку лучей в 3D среде

Constant (значение по умолчанию)

Реализует постоянное значение трения

Контроллеры

Подсистема Контроллеров генерирует крутящий момент механизма, механизм передачи и команды тормоза. Пример готовых узлов имеет эти варианты тормоза.

КонтроллерВариантОписание

Управление тормозным давлением

Bang Bang ABS

Контроллер обратной связи антиблокировочной тормозной системы (ABS), который переключается между двумя состояниями

Open Loop (значение по умолчанию)

Тормозной контроллер разомкнутого цикла

Пассажирское транспортное средство

Пассажирская подсистема Транспортного средства имеет механизм, контроллеры и кузов с четырьмя колесами. А именно, транспортное средство содержит эти подсистемы.

Тело, приостановка, подсистема колесВариантОписание

PassVeh7DOF

PassVeh7DOF (значение по умолчанию)

Транспортное средство с четырьмя колесами:

  • Кузов имеет три степени свободы (ЧИСЛО СТЕПЕНЕЙ СВОБОДЫ) — Продольный, боковой, и отклонение от курса

  • Каждое колесо имеет одну степень свободы — Прокрутка

PassVeh14DOF

PassVeh14DOF

Транспортное средство с четырьмя колесами.

  • Кузов имеет шесть ЧИСЕЛ СТЕПЕНЕЙ СВОБОДЫ — Продольный, боковой, вертикальный и подача, отклонение от курса и список

  • Каждое колесо имеет два ЧИСЛА СТЕПЕНЕЙ СВОБОДЫ — Вертикальный и прокручивающийся

Подсистемы двигателейВариантОписание

Сопоставленный Engine

SiMappedEngine (значение по умолчанию)

Сопоставленный двигатель с искровым зажиганием

Регулирование, передача, автомобильная трансмиссия и подсистема тормозов

ВариантОписание

Идеал автомобильной трансмиссии фиксированный механизм

Модель Driveline

All Wheel Drive

Сконфигурируйте автомобильную трансмиссию для с приводом на все колеса, с передними ведущими колесами, или задний привод

Задайте тип связи крутящего момента

Front Wheel Drive

Rear Wheel Drive (значение по умолчанию)

Передача

Ideal (значение по умолчанию)

Идеал зафиксировал передачу механизма

Подсистема визуализации

Когда вы запускаете симуляцию, подсистема Визуализации обеспечивает драйвер, транспортное средство и информацию об ответе. Пример готовых узлов регистрирует сигналы транспортного средства во время маневра, включая регулирование, транспортное средство и скорость вращения двигателя и поперечное ускорение. Можно использовать Инспектора Данных моделирования, чтобы импортировать регистрируемые сигналы и исследовать данные.

ЭлементОписание

Команды драйвера

Команды драйвера:

  • Угол Handwheel

  • Ускоряющая команда

  • Тормозите команду

Ответ транспортного средства

Ответ транспортного средства:

  • Скорость вращения двигателя

  • Скорость транспортного средства

  • Ускоряющая команда

Блок Yaw Rate и Steer Scope

Уровень отклонения от курса и держащийся угол по сравнению со временем:

  • Желтая линия — уровень Отклонения от курса

  • Синие линии — Держащийся угол

Держитесь по сравнению с блоком Ay Scope

Регулирование угла по сравнению с поперечным ускорением

Держитесь, Скорость, блок Lat Accel Scope

  • SteerAngle — Регулирование угла по сравнению со временем

  • <xdot> — Продольная скорость транспортного средства по сравнению со временем

  • <ay> — Поперечное ускорение по сравнению со временем

Транспортное средство плоттер XY

График транспортного средства, продольного по сравнению с боковым расстоянием

Блок ISO 15037-1:2006

Отобразите сигналы измерения стандарта ISO в Инспекторе Данных моделирования, включая угол руля и крутящий момент, продольную и боковую скорость и угол заноса

3D Визуализация

Опционально, можно включить или отключить 3D среду визуализации. Для 3D требований платформы механизма визуализации и рекомендаций по аппаратным средствам, смотрите 3D Требования Engine Визуализации. После того, как вы открываете пример готовых узлов, в подсистеме Визуализации, открываете блок 3D Engine. Установите эти параметры.

  • 3D Engine к Enabled.

  • Scene к одной из сцен, например, Straight road.

  • Расположить транспортное средство в сцену:

    1. Выберите метод инициализации положения:

      • Recommended for scene — Установите начальное положение транспортного средства на значения, рекомендуемые для сцены

      • User-specified — Установите свое собственное начальное положение транспортного средства

    2. Выберите Apply, чтобы изменить начальные параметры положения транспортного средства.

    3. Нажмите Update the model workspaces with the initial values, чтобы перезаписать начальное положение транспортного средства в рабочих пространствах модели с прикладными значениями.

Когда вы запускаете симуляцию, просматриваете ответ транспортного средства в AutoVrtlEnv окно.

Примечание

  • Открыть и закрыть AutoVrtlEnv окно, используйте кнопки Stop и Simulink® Run. Если вы вручную закрываете AutoVrtlEnv окно, Simulink останавливает симуляцию с ошибкой.

  • Когда вы включаете 3D среду визуализации, вы не можете уступить симуляции.

Чтобы изменить поля зрения камеры, используйте эти ключевые команды.

КлючПоле зрения камеры

1

Назад оставленный

2

Назад

3

Обратное право

4

Левый

5

Внутренний

6

Право

7

Передняя сторона оставлена

8

Передняя сторона

9

Переднее право

0

Наверху

Ссылки

[1] Щебеночное покрытие, C. C. "Оптимальное управление предварительным просмотром для линейных систем". Журнал динамических систем, измерения и управления. Издание 102, номер 3, сентябрь 1980.

[2] Щебеночное покрытие, C. C. "Приложение оптимального управления предварительным просмотром для симуляции автомобильного управления с обратной связью". Транзакции IEEE в системах, человеке и кибернетике. Издание 11, выпуск 6, июнь 1981.

[3] Щебеночное покрытие, C. C. Разработка Драйвера/Транспортного средства, Регулирующего Модели Взаимодействия для Динамического анализа. Итоговый Технический отчет UMTRI-88-53. Анн-Арбор, Мичиган: Научно-исследовательский институт Транспортировки Мичиганского университета, декабрь 1988.

Смотрите также

| | |

Связанные примеры

Больше о

Документация Vehicle Dynamics Blockset
Поддержка
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте