Радиальное искажение объектива в виде разделенной запятой пары, состоящей из RadialDistortion и двухэлементный вектор, [k1, k2], или трехэлементный вектор, [k1, k2, k3]. k1, k2 и k3 являются радиальными коэффициентами искажения. Радиальное искажение происходит, когда световые лучи изгибаются более близкий ребра линзы, чем они делают в ее оптическом центре. Чем меньший линза, тем больше искажение.

Радиальное искажение происходит, когда световые лучи изгибаются более близкий ребра линзы, чем они делают в ее оптическом центре. Чем меньший линза, тем больше искажение.

Объект параметров камеры вычисляет радиальное искаженное местоположение точки. Можно обозначить искаженные точки как (_{искаженный} x, _{искаженный} y), можно следующим образом:

x, искаженный = x (1 + k 1*r2 + k 2*r4 + k 3*r6)

(1)

y, искаженный = y (1 + k 1*r2 + k 2*r4 + k 3*r6)

(2)

x, y = неискаженные пиксельные местоположения

k 1, k 2, и k 3 = радиальные коэффициенты искажения линзы

r 2 = x 2 + y 2

Как правило, два коэффициента достаточны. Для серьезного искажения можно включать k ₃. Неискаженные пиксельные местоположения появляются в нормированных координатах изображений с источником в оптическом центре. Координаты выражаются в мировых единицах измерения.

Тангенциальные коэффициенты искажения в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'TangentialDistortion'и вектор с 2 элементами, [p ₁, p ₂]. Тангенциальное искажение происходит, когда линза и плоскость изображения не параллельны.

Объект параметров камеры вычисляет тангенциальное искаженное местоположение точки. Можно обозначить искаженные точки как (_{искаженный} x, _{искаженный} y), можно следующим образом:

x, искаженный = x + [2 * p 1 * x * y + p 2 * (r 2 + 2 * x 2)]

(3)

y, искаженный = y + [p 1 * (r 2 + 2*y2) + 2 * p 2 * x * y]

(4)

x, y = неискаженные пиксельные местоположения

p 1 и p 2 = тангенциальные коэффициенты искажения линзы

r 2 = x 2 + y 2

Неискаженные пиксельные местоположения появляются в нормированных координатах изображений с источником в оптическом центре. Координаты выражаются в мировых единицах измерения.

Оси камеры скашиваются в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'skew'и угол. Если x и оси y точно перпендикулярны, то скосом должен быть 0.

Это свойство доступно только для чтения.

Фокусное расстояние в x и y, сохраненном как вектор с 2 элементами [fx, fy] в пикселях.

fx = F * sx

fy = F * sy

F является фокусным расстоянием в мировых единицах измерения, обычно в миллиметрах, и [sx, sy] является количеством пикселей на мировую единицу измерения в x и направлении y соответственно. Таким образом fx и fy находятся в пикселях.

Фокусное расстояние F влияет на угол представления и таким образом влияет на область сцены, которая кажется фокусируемой в изображении. Для фиксированного подчиненного расстояния:

Это свойство доступно только для чтения.

Оптический центр камеры, сохраненной как двухэлементный вектор [cx, cy] в пикселях. Вектор содержит координаты оптического центра камеры.

Это свойство доступно только для чтения.

Размер изображения производится камерой, сохраненной как двухэлементный вектор, [mrows, ncols].

Это свойство доступно только для чтения.

Матрица проекции, сохраненная как разделенная запятой пара, состоящая из 'IntrinsicMatrix'и 3х3 матрица. Для матричного формата объект использует следующий формат:

Координаты [_{cx cy}] представляют оптический центр (основная точка) в пикселях. Когда x и ось y точно перпендикулярны, скошенный параметр, s, равняется 0.

fx = F *sx

fy = F *sy

F, фокусное расстояние в мировых единицах измерения, обычно выраженных в миллиметрах.

[s x, s y] является количеством пикселей на мировую единицу измерения в x и направлении y соответственно.

fx и fy выражаются в пикселях.