Exponenta Banner
exponenta event banner

pcbin

Пространственно точки облака точек интервала

свернуть все на странице

Синтаксис

bins = pcbin(ptCloud,numBins)
bins = pcbin(ptCloud,numBins,spatialLimits)
[bins,binLocations] = pcbin(___)

Описание

пример

bins = pcbin(ptCloud,numBins) пространственно сетки указывают в облаке точек, ptCloud. Выход bins хранит пространственные местоположения интервала, которые являются индексами для точек. Функция находит местоположения интервала путем выборки облака точек в каждой размерности количеством интервалов, заданных numBins.

bins = pcbin(ptCloud,numBins,spatialLimits) задает пространственные пределы, чтобы использовать, когда функция помещает точки в интервалы.

[bins,binLocations] = pcbin(___) также возвращает binLocations, пространственные границы каждого интервала в выходе bins. binLocations одного размера с bins.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Считайте данные об облаке точек в рабочую область.

ptCloud = pcread('teapot.ply');

Пространственно интервал облако точек в 32 32 32 сетками. 

indices = pcbin(ptCloud,[32 32 32]);

Создайте occupany сетку.

occupancyGrid = cellfun(@(c) ~isempty(c),indices);

Отобразите occupany сетку.

ViewPnl = uipanel(figure);
volshow(occupancyGrid,'Parent',ViewPnl);

Скрипт Open Live Script

Считайте данные об облаке точек в рабочую область.

ptCloud = pcread('teapot.ply');

Пространственно интервал облако точек в 32 32 1 сеткой. 

indices = pcbin(ptCloud,[32 32 1]);

Создайте сетку плотности.

densityGrid = cellfun(@(c) ~isempty(c),indices);

Отобразите сетку плотности.

figure;
imagesc(densityGrid);

Входные параметры

свернуть все

Облако точек в виде pointCloud объект.

Количество интервалов в виде трехэлементного вектора формы [numBinsX, numBinsY, numBinsZ]. Векторные элементы указывают на количество интервалов, чтобы использовать в каждой размерности, соответственно.

Пространственные пределы в виде 3 2 числовой матрицы формы [Xmin, Xmas; Ymin, Ymax; Zmin, Zmax]. Пространственные пределы задают границы, используемые, когда функциональные интервалы указывают. Точки, которые находятся вне заданных пределов, не включены в выход.

Выходные аргументы

свернуть все

Пространственные местоположения интервала, возвращенные как массив ячеек одного размера с входом numBins. Каждая ячейка в массиве содержит индексы к местоположениям точек в облаке точки ввода, которые задают интервалы.

Недопустимые точки, которые являются точками с координатами, которые содержат Inf или NaN. Функция игнорирует и не включает недопустимые точки в выход. Каждый интервал включает левую границу интервала, за исключением последнего интервала, который включает обе границы интервала.

Интервал пространственные границы, возвращенные как массив ячеек тот же размер как выход bins. Каждая ячейка в массиве содержит пространственные границы интервалов в bins. Границы для интервала имеют форму [Xmin, Xmax; Ymin, Ymax; Zmin, Zmax].

Смотрите также

Функции

Объекты

Введенный в R2020a

Документация Computer Vision Toolbox
Поддержка