Exponenta Banner

createPoseGraph

Создайте график положения

свернуть все на странице

Синтаксис

G = createPoseGraph(vSet)

Описание

пример

G = createPoseGraph(vSet) возвращает график положения, выведенный из представлений и связей в наборе представления, vSet.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте пустой набор представления облака точек. 

vSet = pcviewset;

Задайте три относительных положения. 

relPoses = repelem(rigid3d,3,1);
relPoses(1).Translation = [3 0 0];
relPoses(2).Translation = [5 0 0];
relPoses(3).Translation = [2 0 0]
relPoses = 
  3x1 rigid3d array with properties:

    Dimensionality
    T
    Rotation
    Translation

Накопите абсолютные положения. 

absPoses = repelem(rigid3d,4,1);
absPoses(2).T = relPoses(1).T*absPoses(1).T;
absPoses(3).T = relPoses(2).T*absPoses(2).T;
absPoses(4).T = relPoses(3).T*absPoses(3).T;

Добавьте четыре представления в набор представления облака точек.

vSet = addView(vSet,1,absPoses(1));
vSet = addView(vSet,2,absPoses(2));
vSet = addView(vSet,3,absPoses(3));
vSet = addView(vSet,4,absPoses(4));

Добавьте три связи с набором представления облака точек. 

vSet = addConnection(vSet,1,2,relPoses(1));
vSet = addConnection(vSet,2,3,relPoses(2));
vSet = addConnection(vSet,3,4,relPoses(3));

Добавьте связь закрытия цикла с набором представления облака точек.

relPoses(4).Translation = [9 0 0];
vSet = addConnection(vSet,4,1,relPoses(4));

Создайте график положения. 

G = createPoseGraph(vSet);

Входные параметры

свернуть все

Представление установлено в виде pcviewset объект.

Выходные аргументы

свернуть все

Изложите график, возвращенный как digraph объект. Узлы в объекте соответствуют представлениям, и ребра в объекте соответствуют связям.

EndNodes из Edges в G диграф соответствует индексам в Views таблица, (не ViewIds).

Советы

  • EndNodes из Edges в G диграф соответствует индексам в Views таблица, (не ViewIds).

  • Используйте Ориентированные и неориентированные графы (MATLAB), чтобы смотреть, изменить, или визуализировать график положения.

  • Используйте optimizePoseGraph функция, чтобы оптимизировать график положения. Использование этой функции требует Navigation Toolbox™.

Смотрите также

Функции

Объекты

Введенный в R2020a

Документация Computer Vision Toolbox
Поддержка