Представляйте экспериментальную модель точности
Aerospace Blockset / Экспериментальные модели
Блок Precision Pilot Model представляет экспериментальную модель, описанную в Математических моделях Человеческого Экспериментального Поведения [1]. Эта экспериментальная модель является одним входом, одна выходная модель (SISO), которая представляет некоторые аспекты поведения человека при управлении самолетом. При моделировании человеческих экспериментальных моделей используйте этот блок для большей точности, чем обеспеченный блоками Crossover Pilot Model и Tustin Pilot Model.
Этот блок имеет нелинейное поведение. Если вы хотите линеаризовать блок (например, с одним из linmod функции), вы можете должны быть изменить порядок аппроксимации Паде. Реализация блока Precision Pilot Model включает блок Transport Delay с набором параметров Pade order (for linearization) к 2 по умолчанию. Чтобы изменить это значение, используйте set_param функция, например:
set_param(gcb,'pade','3')
Этот блок является расширением блока Crossover Pilot Model. Это реализует уравнение, описанное в Алгоритмах.
При вычислении модели этот блок также учитывает нейромускульную динамику пилота. Этот блок реализует следующее уравнение:
где:
| Переменная | Описание |
|---|---|
| K p | Экспериментальное усиление. |
| τ | Экспериментальное время задержки. |
| T L | Вывод времени, постоянный для термина эквалайзера. |
| T I | Постоянная задержка. |
| T N1 | Постоянная времени для нейромускульной системы. |
| ω N | Незатухающая частота для нейромускульной системы. |
| ζ N | Коэффициент затухания для нейромускульной системы. |
Демонстрационное значение для собственной частоты и коэффициента затухания человека составляет 20 рад/с и 0.7, соответственно. Термин, содержащий термин ведущей задержки, является формой эквалайзера. Эта форма изменяется в зависимости от характеристик управляемой системы. Сопоставимое поведение модели может произойти в различных частотных диапазонах кроме частоты среза.
[1] Макруер, D. T. Krendel, E., математические модели человеческого экспериментального поведения. Консультативная группа на космическом научно-исследовательском AGARDograph 188, январь 1974.
[2] Макруер, D. T. Грэм, D., Krendel, E. и Reisener, W., человеческая экспериментальная динамика в компенсационных системах. Air Force Flight Dynamics Lab. AFFDL-65-15. 1965.
Crossover Pilot Model | linmod | Transport Delay | Tustin Pilot Model
