Реализуйте акселерометр с тремя осями
Aerospace Blockset / GNC / Навигация
Блок Three-Axis Accelerometer реализует акселерометр на каждой из этих трех осей. Для получения дополнительной информации об измеренных ускорениях идеала см. Алгоритмы.
Опционально, чтобы применить дискретизации к входным параметрам блока Three-Axis Accelerometer и динамике наряду с нелинеаризацией измеренных ускорений, используйте блок Saturation.
Значок блока Three-axis Accelerometer отображает модули ввода и вывода, выбранные из параметра Units.
Ошибка Vibropendulous и гистерезисные эффекты не составляются в этом блоке.
Этот блок не предназначается, чтобы смоделировать внутреннюю динамику различных форм инструмента.
Идеал измерил ускорения () включайте ускорение в оси тела в центре тяжести () и эффекты руки рычага из-за акселерометра, не находящегося в центре силы тяжести. Опционально, сила тяжести в осях тела может быть удалена. Это представлено уравнением:
где зафиксированы телом угловые уровни, зафиксированы телом угловые ускорения, и рука рычага. Рука рычага () задан как расстояния, что группа акселерометра вперед, право, и ниже центра тяжести:
Ориентация осей раньше определяла местоположение группы акселерометра (xacc, yacc, zacc), и центр тяжести (xCG, yCG, zCG) из нулевой данной величины (обычно нос) к в кормовой части, справа от вертикальной средней линии и выше горизонтальной средней линии. Ось X и ось z этих осей измерения напротив зафиксированных телом осей, которые производят знаки минус в руках рычага для оси X и оси z.
Измеренные ускорения () выведите этим блоком, содержат ошибочные источники и заданы как
где 3х3 матрица масштабных коэффициентов на диагонали и условиях неточного совмещения в недиагональном, и смещения.
[1] Роджерс, R. M. прикладная математика в интегрированных системах навигации, образовательном ряду AIAA, 2000.
Saturation | Three-axis Gyroscope | Three-axis Inertial Measurement Unit