Exponenta Banner
exponenta event banner

rod2angle

Преобразуйте вектор Эйлера-Родрига в углы поворота

свернуть все на странице

Синтаксис

[R1 R2 R3]=rod2angle(rod)
[R1 R2 R3]=rod2angle(rod,S)

Описание

пример

[R1 R2 R3]=rod2angle(rod) функция вычисляет набор углов поворота, R1r2 , и R3, для данного Эйлера-Родрига (также известный как Родрига) вектор, rod. Вращение, используемое в этой функции, является пассивным преобразованием между двумя системами координат.

[R1 R2 R3]=rod2angle(rod,S) функция вычисляет набор углов поворота для данного вектора Родрига и заданной последовательности вращения, S.

Примеры

свернуть все

Определите углы поворота из вектора, [.1 .2 -.1].

r = [.1 .2 -.1];
[yaw, pitch, roll] = rod2angle(r)
yaw =

   -0.1651

pitch =

    0.4074

roll =

    0.1651

Входные параметры

свернуть все

M-by-3 матрица, содержащая M вектор Родрига.

Типы данных: double

Углы поворота, в радианах, из которых можно определить вектор Родрига. Для последовательности вращения по умолчанию, ZYX, порядок угла поворота:

  • R1 — z - вращение оси

  • R2 — y - вращение оси

  • R3 — x - вращение оси

Типы данных: char | string

Выходные аргументы

свернуть все

M-by-1 массив первых углов поворота, в радианах.

M-by-1 массив вторых углов поворота, в радианах.

M-by-1 массив третьих углов поворота, в радианах.

Алгоритмы

Вектор Эйлера-Родрига b⇀ представляет вращение путем интеграции направляющего косинуса оси вращения с касательной половины угла поворота можно следующим образом:

b→=[bxbybz]

где:

bx=tan(12θ)sx,by=tan(12θ)sy,bz=tan(12θ)sz

параметры Родрига. Вектор s⇀ представляет единичный вектор, вокруг которого выполняется вращение. Из-за касательной, вектор вращения неопределенен, когда угол поворота равняется ±pi радианам или ±180 градусов. Значения могут быть отрицательными или положительными.

Ссылки

[1] Дэй, J.S. "Изменения формулы Эйлера-Родрига, спряжение кватерниона и внутренние связи". Механизм и Теория Машины, 92, 144-152. Elsevier, 2015.

Смотрите также

| | | |

Введенный в R2017a

Документация Aerospace Toolbox

Поддержка