driving.DubinsPathSegment

Описание

driving.DubinsPathSegment объект представляет сегмент запланированного пути к транспортному средству, который был соединен с помощью метода связи Dubins [1]. Сегмент пути Dubins состоит из последовательности трех движений. Каждое движение является одним из этих типов:

  • Прямо

  • Левый поворот под максимальным руководящим углом транспортного средства

  • Правый поворот под максимальным руководящим углом транспортного средства

Путь к транспортному средству, состоявший из сегментов пути Dubins, позволяет движение в прямом направлении только.

driving.DubinsPathSegment объекты, которые представляют путь, хранятся в PathSegments свойство driving.Path объект. Эти пути планируются pathPlannerRRT возразите чей ConnectionMethod свойство установлено в 'Dubins'.

Свойства

развернуть все

Это свойство доступно только для чтения.

Начальное положение транспортного средства в начале сегмента пути в виде [x, y, Θ] вектор. x и y находятся в мировых единицах измерения, таких как метры. Θ в градусах.

Это свойство доступно только для чтения.

Целевое положение транспортного средства в конце сегмента пути в виде [x, y, Θ] вектор. x и y находятся в мировых единицах измерения, таких как метры. Θ в градусах.

Это свойство доступно только для чтения.

Радиус превращения минимума транспортного средства, в мировых единицах измерения в виде положительного действительного скаляра. Это значение соответствует радиусу поворачивающегося круга под максимальным руководящим углом транспортного средства.

Это свойство доступно только для чтения.

Продолжительность каждого движения в сегменте пути, в мировых единицах измерения в виде трехэлементного вектора с действительным знаком. Каждая продолжительность движения соответствует типу движения, заданному в MotionTypes.

Это свойство доступно только для чтения.

Тип каждого движения в сегменте пути в виде трехэлементного массива строк. Допустимые значения показывают в этой таблице.

Тип движенияОписание
"S"Прямо
"L"

Левый поворот под максимальным руководящим углом транспортного средства

"R"

Правый поворот под максимальным руководящим углом транспортного средства

Каждый тип движения соответствует продолжительности движения, заданной в MotionLengths.

Пример: ["R" "S" "R"]

Это свойство доступно только для чтения.

Длина сегмента пути, в мировых единицах измерения в виде положительного действительного скаляра.

Ссылки

[1] Shkel, Андрей М. и Владимир Лумельский. "Классификация Набора Dubins". Робототехника и Автономные системы. Издание 34, Номер 4, 2001, стр 179–202.

Расширенные возможности

Введенный в R2018b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте