plot

Постройте запланированный путь к транспортному средству

Описание

пример

plot(refPath) строит запланированный путь к транспортному средству.

plot(refPath,Name,Value) задает опции с помощью одного или нескольких аргументов пары "имя-значение". Например, plot(path,'Vehicle','off') строит путь, не отображая транспортное средство.

Примеры

свернуть все

Запланируйте путь к транспортному средству через парковку при помощи оптимального быстро исследующего случайного дерева (RRT*) алгоритм. Проверяйте, что путь допустим, и затем постройте положения перехода вдоль пути.

Загрузите costmap парковки. Постройте costmap, чтобы видеть парковку и раздутые области для транспортного средства, чтобы избежать.

data = load('parkingLotCostmap.mat');
costmap = data.parkingLotCostmap;
plot(costmap)

Задайте запускаются и целевые положения для транспортного средства как [x, y, Θ] векторы. Мировые единицы измерения для (x, y) местоположения исчисляются в метрах. Мировые единицы измерения для Θ углов ориентации в градусах.

startPose = [4, 4, 90]; % [meters, meters, degrees]
goalPose = [30, 13, 0];

Используйте pathPlannerRRT возразите, чтобы запланировать путь от положения запуска до целевого положения.

planner = pathPlannerRRT(costmap);
refPath = plan(planner,startPose,goalPose);

Проверяйте, что путь допустим.

isPathValid = checkPathValidity(refPath,costmap)
isPathValid = logical
   1

Интерполируйте положения перехода вдоль пути.

transitionPoses = interpolate(refPath);

Постройте запланированный путь и положения перехода на costmap.

hold on
plot(refPath,'DisplayName','Planned Path')
scatter(transitionPoses(:,1),transitionPoses(:,2),[],'filled', ...
    'DisplayName','Transition Poses')
hold off

Входные параметры

свернуть все

Запланированный путь к транспортному средству в виде driving.Path объект.

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Пример: 'Inflation','off'

Объект осей, в котором можно построить график в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Parent' и axes объект. Если вы не задаете Parent, создается новая фигура.

Отобразите транспортное средство в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Vehicle' и 'on' или 'off'. Установка этого аргумента к 'on' отображает транспортное средство вдоль пути.

Размерности транспортного средства в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'VehicleDimensions' и vehicleDimensions объект.

Имя записи в легенде в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'DisplayName' и вектор символов или строковый скаляр.

Цвет пути в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Color' и название цвета, короткое название цвета или триплет RGB.

Для пользовательского цвета укажите триплет RGB. Триплет RGB представляет собой трехэлементный вектор-строку, элементы которого определяют интенсивность красных, зеленых и синих компонентов цвета. Интенсивность должна быть в области значений [0,1]; например, [0.4 0.6 0.7]Кроме того, вы можете задать имена некоторых простых цветов. Эта таблица приводит опции именованного цвета и эквивалентные значения триплета RGB.

Название цветаЦветное краткое названиеТриплет RGBВнешний вид
'red''r'[1 0 0]

'green''g'[0 1 0]

'blue''b'[0 0 1]

'cyan' 'c' [0 1 1]

'magenta''m'[1 0 1]

'yellow''y'[1 1 0]

'black''k'[0 0 0]

'white''w'[1 1 1]

Пример: 'Color',[1 0 1]

Пример: 'Color','m'

Пример: 'Color','magenta'

Пометьте, чтобы идентифицировать путь в виде разделенной запятой пары, состоящей из 'Tag' и вектор символов или строковый скаляр.

Введенный в R2018a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте