Exponenta Banner

initializeTrack

Инициализируйте новый трек

свернуть все на странице

Синтаксис

trackID = initializeTrack(tracker,track)
trackID = initializeTrack(tracker,track,filter)

Описание

пример

trackID = initializeTrack(tracker,track) инициализирует новый трек в tracker. Средство отслеживания должно быть обновлено, по крайней мере, однажды инициализировав дорожку. Если дорожка инициализируется успешно, средство отслеживания присваивает выход trackID к дорожке, устанавливает UpdateTime из дорожки, равной прошлому разу шага в средстве отслеживания, и, синхронизирует данные во входе track к инициализированной дорожке.

Предупреждение выдано, если средство отслеживания уже обеспечивает максимальное количество дорожек, заданных itsMaxNumTracks свойство. В этом случае, trackID возвращен как 0, который указывает на отказ инициализировать дорожку.

trackID = initializeTrack(tracker,track,filter) инициализирует новый трек в tracker, с помощью заданного фильтра отслеживания, filter.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте средство отслеживания GNN и обновите средство отслеживания с обнаружениями в t=0 и t=1второй.

tracker = multiObjectTracker
tracker = 
  multiObjectTracker with properties:

                  TrackerIndex: 0
       FilterInitializationFcn: 'initcvkf'
           AssignmentThreshold: [30 Inf]
                  MaxNumTracks: 200
                 MaxNumSensors: 20

         ConfirmationThreshold: [2 3]
             DeletionThreshold: [5 5]

            HasCostMatrixInput: false
    HasDetectableTrackIDsInput: false
               StateParameters: [1x1 struct]

                     NumTracks: 0
            NumConfirmedTracks: 0


detection1 = objectDetection(0,[1;1;1]);
detection2 = objectDetection(1,[1.1;1.2;1.1]);
tracker(detection1,0);
currentTrack = tracker(detection2,1);

Как замечено по NumTracks свойство, средство отслеживания теперь обеспечивает одну дорожку.

tracker
tracker = 
  multiObjectTracker with properties:

                  TrackerIndex: 0
       FilterInitializationFcn: 'initcvkf'
           AssignmentThreshold: [30 Inf]
                  MaxNumTracks: 200
                 MaxNumSensors: 20

         ConfirmationThreshold: [2 3]
             DeletionThreshold: [5 5]

            HasCostMatrixInput: false
    HasDetectableTrackIDsInput: false
               StateParameters: [1x1 struct]

                     NumTracks: 1
            NumConfirmedTracks: 1

Создайте новый трек с помощью objectTrack объект.

newTrack = objectTrack()
newTrack = 
  objectTrack with properties:

             TrackID: 1
            BranchID: 0
         SourceIndex: 1
          UpdateTime: 0
                 Age: 1
               State: [6x1 double]
     StateCovariance: [6x6 double]
     StateParameters: [1x1 struct]
       ObjectClassID: 0
          TrackLogic: 'History'
     TrackLogicState: 1
         IsConfirmed: 1
           IsCoasted: 0
      IsSelfReported: 1
    ObjectAttributes: [1x1 struct]

Инициализируйте дорожку в объекте средства отслеживания GNN использование недавно созданной дорожки.

trackID = initializeTrack(tracker,newTrack)
trackID = uint32
    2

Как замечено по NumTracks свойство, средство отслеживания теперь обеспечивает две дорожки.

tracker
tracker = 
  multiObjectTracker with properties:

                  TrackerIndex: 0
       FilterInitializationFcn: 'initcvkf'
           AssignmentThreshold: [30 Inf]
                  MaxNumTracks: 200
                 MaxNumSensors: 20

         ConfirmationThreshold: [2 3]
             DeletionThreshold: [5 5]

            HasCostMatrixInput: false
    HasDetectableTrackIDsInput: false
               StateParameters: [1x1 struct]

                     NumTracks: 2
            NumConfirmedTracks: 2

Входные параметры

свернуть все

Мультиобъектное средство отслеживания в виде multiObjectTracker Системный объект.

Новый трек, который будет инициализирован в виде objectTrack возразите или структура. Если задано как структура, имя, тип переменной и размер данных полей структуры должны совпасть с именем, типом переменной и размером данных соответствующих свойств objectTrack объект.

Типы данных: struct | object

Объект фильтра в виде trackingKF (Sensor Fusion and Tracking Toolbox), trackingEKF (Sensor Fusion and Tracking Toolbox) или trackingUKF Объект (Sensor Fusion and Tracking Toolbox).

Выходные аргументы

свернуть все

Отследите идентификатор, возвращенный как неотрицательное целое число. trackID возвращен как 0 если track не инициализируется успешно.

Пример 2

Смотрите также

Введенный в R2020a

Документация Automated Driving Toolbox

Поддержка