Обнаружьте маршруты в полутоновом изображении интенсивности
возвращает бинарное изображение, которое представляет функции маршрута. Функциональные сегменты входное полутоновое изображение интенсивности, birdsEyeBW
= segmentLaneMarkerRidge(birdsEyeImage
,birdsEyeConfig
,approxMarkerWidth
)birdsEyeImage
, использование детектора гребня маршрута. birdsEyeConfig
преобразовывает местоположения точки от координат транспортного средства, чтобы отобразить координаты. approxMarkerWidth
аргумент находится в мировых единицах измерения и задает аппроксимированную ширину подобных маршруту функций, которые обнаруживаются.
возвращает бинарное изображение с дополнительными опциями, заданными одним или несколькими birdsEyeBW
= segmentLaneMarkerRidge(___,Name,Value
)Name,Value
парные аргументы.
segmentLaneMarkerRidge
выбирает маршруты путем поиска пикселей, которые являются lane-like. Подобные Маршруту пиксели являются группами пикселей с контрастом высокой интенсивности по сравнению с соседними пикселями с обеих сторон. Функция выбирает фильтр, используемый к порогу контраст интенсивности на основе approxMarkerWidth
значение. Фильтр имеет высокие ответы для пикселей со значениями интенсивности выше, чем те из левых и правых соседних пикселей, которые имеют подобную интенсивность на расстоянии approxMarkerWidth
. Функция сохраняет только определенные значения от отфильтрованного изображения на основе Sensitivity
фактор.
[1] Ньето, M., Дж. А. Лэборда и Л. Сальгадо. “Дорожное Моделирование Среды Используя Устойчивый Перспективный анализ и Рекурсивную Байесовую Сегментацию”. Машинное зрение и Приложения. Объем 22, Выпуск 6, 2011, стр 927–945.