Vehicle To World

Преобразуйте агентов от координат автомобиля, оборудованного датчиком до мировых координат

расширьте все на странице
  • Библиотека:

  • Automated Driving Toolbox / Управление Сценарием и Моделирование Датчика

  • Vehicle To World block

Описание

Блок Vehicle To World преобразует положения агента от координат транспортного средства входного автомобиля, оборудованного датчиком к мировым координатам. Используйте этот блок, чтобы преобразовать положения агента неэго, выведенные блоком Scenario Reader в мировые координаты для использования с 3D средой симуляции. Перед использованием этих выходных положений, чтобы задать положения транспортного средства в 3D среде, сначала преобразуйте их от кубоида до 3D системы мировой координаты симуляции при помощи блока Cuboid To 3D Simulation. Для примера этого рабочего процесса смотрите Визуализировать Данные о Датчике из Нереального примера Среды симуляции Engine.

Порты

Входной параметр

развернуть все

Агент позирует в координатах транспортного средства в виде шины Simulink, содержащей структуру MATLAB.

Структура должна содержать эти поля.

Поле ОписаниеВвод
NumActorsКоличество агентовНеотрицательное целое число
TimeТекущее время симуляцииСкаляр с действительным знаком
ActorsПоложения агентаNumActors- массив длины агента излагает структуры

Каждая структура положения агента в Actors должен содержать эти поля.

Поле Описание
ActorID

Заданный сценарием идентификатор агента в виде положительного целого числа.

Position

Положение агента в виде вектора с действительным знаком из формы [x, y, z]. Модули исчисляются в метрах.

Velocity

Скорость (v) агента в x - y - и z - направление в виде вектора с действительным знаком из формы [v x, v y, v z]. Модули исчисляются в метрах в секунду.

Roll

Угол вращения агента в виде скаляра с действительным знаком. Модули в градусах.

Pitch

Передайте угол агента в виде скаляра с действительным знаком. Модули в градусах.

Yaw

Угол отклонения от курса агента в виде скаляра с действительным знаком. Модули в градусах.

AngularVelocity

Скорость вращения (ω) агента в x - y - и z - направление в виде вектора с действительным знаком из формы [ω x, ω y, ω z]. Модули в градусах в секунду.

Положение автомобиля, оборудованного датчиком в виде шины Simulink, содержащей структуру MATLAB.

Структура должна содержать эти поля.

Поле Описание
ActorID

Заданный сценарием идентификатор агента в виде положительного целого числа.

Position

Положение агента в виде вектора с действительным знаком из формы [x, y, z]. Модули исчисляются в метрах.

Velocity

Скорость (v) агента в x - y - и z - направление в виде вектора с действительным знаком из формы [v x, v y, v z]. Модули исчисляются в метрах в секунду.

Roll

Угол вращения агента в виде скаляра с действительным знаком. Модули в градусах.

Pitch

Передайте угол агента в виде скаляра с действительным знаком. Модули в градусах.

Yaw

Угол отклонения от курса агента в виде скаляра с действительным знаком. Модули в градусах.

AngularVelocity

Скорость вращения (ω) агента в x - y - и z - направление в виде вектора с действительным знаком из формы [ω x, ω y, ω z]. Модули в градусах в секунду.

Вывод

развернуть все

Агент позирует в мировых координатах, возвращенных как шина Simulink, содержащая структуру MATLAB.

Структура имеет эти поля.

Поле ОписаниеВвод
NumActorsКоличество агентовНеотрицательное целое число
TimeТекущее время симуляцииСкаляр с действительным знаком
ActorsПоложения агентаNumActors- массив длины агента излагает структуры

Каждая структура положения агента в Actors имеет эти поля.

Поле Описание
ActorID

Заданный сценарием идентификатор агента в виде положительного целого числа.

Position

Положение агента в виде вектора с действительным знаком из формы [x, y, z]. Модули исчисляются в метрах.

Velocity

Скорость (v) агента в x - y - и z - направление в виде вектора с действительным знаком из формы [v x, v y, v z]. Модули исчисляются в метрах в секунду.

Roll

Угол вращения агента в виде скаляра с действительным знаком. Модули в градусах.

Pitch

Передайте угол агента в виде скаляра с действительным знаком. Модули в градусах.

Yaw

Угол отклонения от курса агента в виде скаляра с действительным знаком. Модули в градусах.

AngularVelocity

Скорость вращения (ω) агента в x - y - и z - направление в виде вектора с действительным знаком из формы [ω x, ω y, ω z]. Модули в градусах в секунду.

Параметры

развернуть все

Источник имени для агента излагает шину, возвращенную в выходном порту Actors в виде одной из этих опций:

  • Auto — Блок автоматически создает имя шины положений агента.

  • Property — Задайте имя шины положений агента при помощи параметра Actors bus name.

Имя агента излагает шину, возвращенную в выходном порту Actors в виде допустимого имени шины.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите Source of actors bus name на Property.

  • Interpreted execution — Симулируйте модель с помощью интерпретатора MATLAB. Эта опция сокращает время запуска. В Interpreted execution режим, можно отладить исходный код блока.

  • Code generation — Симулируйте модель с помощью, сгенерировал код C/C++. В первый раз, когда вы запускаете симуляцию, Simulink генерирует код C/C++ для блока. Код С снова используется для последующих симуляций, пока модель не изменяется. Эта опция требует дополнительного времени запуска.

Примеры модели

Visualize Sensor Data from Unreal Engine Simulation Environment

Визуализируйте данные о датчике из нереальной среды симуляции Engine

Визуализируйте зоны охвата датчика и обнаружения, полученные из высокочастотного радара, и лоцируйте датчики в Нереальной среде симуляции Engine®.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

| |

Темы

Введенный в R2020a

Документация Automated Driving Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте