Как вы можете создать IMU + алгоритм сплава GPS, подходящий для беспилотных воздушных транспортных средств (БПЛА) или quadcopters.

Объедините данные от акселерометра с 3 осями, гироскопа с 3 осями, магнитометр с 3 осями (вместе обычно называемый датчиком MARG для Магнитного, Углового Уровня и Силой тяжести), и высотомер с 1 осью, чтобы оценить ориентацию и высоту.

Как вы можете плавить датчики на различных уровнях, чтобы оценить положение. Акселерометр, гироскоп, магнитометр и GPS используются, чтобы определить ориентацию и положение транспортного средства, проходящего круговой путь. Можно использовать средства управления на окне рисунка, чтобы варьироваться уровни датчика и эксперимент с уволенным датчика при наблюдении эффекта на предполагаемом положении.

Используйте residualgps возразите функции и фильтрации невязки, чтобы обнаружить, когда новые измерения датчика не смогут быть сопоставимы с текущим состоянием фильтра.

Объектом insfilterAsync является расширенный Фильтр Калмана комплекса, который оценивает положение устройства. Однако вручную настройка фильтра или нахождение оптимальных значений для шумовых параметров могут быть сложной задачей. Этот пример иллюстрирует, как использовать функцию мелодии, чтобы оптимизировать параметры шума фильтра.

Сгенерируйте и объедините данные о датчике IMU с помощью Simulink®. Можно точно смоделировать поведение акселерометра, гироскопа и магнитометра и плавить их выходные параметры, чтобы вычислить ориентацию.