residual

Остаточные значения и остаточные ковариации от прямых измерений состояния для insfilterErrorState

Синтаксис

[res, resCov]= residual(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance)

Описание

[res, resCov]= residual(FUSE,idx,measurement,measurementCovariance) вычисляет невязку, res, и остаточная ковариация, resCov, на основе прямой ковариации измерения и измерения состояния. measurement карты непосредственно к состояниям, заданным индексами, idx.

Входные параметры

свернуть все

`FUSE` — Объект фильтра INS
`insfilterErrorState`

insfilterErrorStateВ виде объекта.

`idx` — Индекс вектора состояния измерений, чтобы откорректировать
N- вектор элемента из увеличивающихся целых чисел в области значений [1, 17]

Индекс вектора состояния измерений, чтобы откорректировать в виде N - вектор элемента из увеличивающихся целых чисел в области значений [1, 17].

Значения состояния представляют:

Состояние	Модули	Индекс
Ориентация (части кватерниона)	Нет данных	1:4
Положение (NED)	m	5:7
Скорость (NED)	m/s	8:10
Смещение гироскопа (XYZ)	рад/с	11:13
Смещение акселерометра (XYZ)	^m/s2	14:16
Визуальная шкала одометрии (XYZ)	Нет данных	17

Типы данных: single | double

`measurement` — Прямое измерение состояния
N- вектор элемента

Прямое измерение состояния в виде N - вектор элемента. N является числом элементов аргумента индекса, idx.

`measurementCovariance` — Ковариация измерения
N-by-N матрица

Ковариация измерения в виде N-by-N матрица. N является числом элементов аргумента индекса, idx.

Выходные аргументы

свернуть все

`res` — Невязка измерения
1 N вектором из действительных значений

Невязка измерения, возвращенная как 1 N вектором из действительных значений.

`resCov` — Остаточная ковариация
N-by-N матрица действительных значений

Остаточная ковариация, возвращенная как N-by-N матрица действительных значений.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

insfilterErrorState

Введенный в R2020a

Документация Sensor Fusion and Tracking Toolbox

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация

residual

Синтаксис

Описание

Входные параметры

FUSE — Объект фильтра INS insfilterErrorState

idx — Индекс вектора состояния измерений, чтобы откорректировать N- вектор элемента из увеличивающихся целых чисел в области значений [1, 17]

measurement — Прямое измерение состояния N- вектор элемента

measurementCovariance — Ковариация измерения N-by-N матрица