Документация

accelparams

Параметры датчика акселерометра

расширьте все на странице

Описание

accelparams класс создает объект параметров датчика акселерометра. Можно использовать этот объект смоделировать акселерометр при симуляции IMU с imuSensor (Sensor Fusion and Tracking Toolbox).

Создание

Синтаксис

params = accelparams

params = accelparams(Name,Value)

Описание

params = accelparams возвращает идеальный объект параметров датчика акселерометра со значениями по умолчанию.

params = accelparams(Name,Value) конфигурирует датчик акселерометра свойства объектов параметров с помощью одного или нескольких Name-Value парные аргументы. Name имя свойства и Value соответствующее значение. Name должен появиться в одинарных кавычках (''). Можно задать несколько аргументов пары "имя-значение" в любом порядке как (Name1,Value1,...,NameN,ValueN). Любые незаданные свойства берут значения по умолчанию.

Свойства

развернуть все

`MeasurementRange` — Максимальный датчик, читая ^(m/s2)
`inf` (значение по умолчанию) | действительная положительная скалярная величина

Максимальный датчик, читающий в ^m/s2 в виде действительной положительной скалярной величины.

Типы данных: single | double

`Resolution` — Разрешение измерений датчика (^(m/s2) / LSB)
0 (значение по умолчанию) | действительный неотрицательный скаляр

Разрешение измерений датчика в ^(m/s2) / LSB в виде действительного неотрицательного скаляра.

Типы данных: single | double

`ConstantBias` — Постоянное смещение смещения датчика ^(m/s2)
[0 0 0] (значение по умолчанию) | действительный скаляр | действительный вектор-строка с 3 элементами

Постоянное смещение датчика смещает в ^m/s2 в виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`AxesMisalignment` — Оси датчика скашиваются (%)
[0 0 0] (значение по умолчанию) | действительный скаляр в области значений [0,100] | действительный вектор-строка с 3 элементами в области значений [0,100]

Оси датчика скашиваются в % в виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами со значениями в пределах от от 0 до 100. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`NoiseDensity` — Степень спектральная плотность шума датчика (^m/s2 / √ Гц)
[0 0 0] (значение по умолчанию) | действительный скаляр | действительный вектор-строка с 3 элементами

Степень спектральная плотность шума датчика в (^m/s2 / √ Гц) в виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами. Это свойство соответствует скорости случайному обходу (VRW). Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`BiasInstability` — Нестабильность смещения возместила ^(m/s2)
[0 0 0] (значение по умолчанию) | действительный скаляр | действительный вектор-строка с 3 элементами

Нестабильность смещения возмещена в ^m/s2 в виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`RandomWalk` — Интегрированный белый шум датчика (^(m/s2) (√Hz))
[0 0 0] (значение по умолчанию) | действительный скаляр | действительный вектор-строка с 3 элементами

Интегрированный белый шум датчика в ^(m/s2) (√Hz) в виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`TemperatureBias` — Смещение датчика от температуры (^(m/s2) / ℃)
[0 0 0] (значение по умолчанию) | действительный скаляр | действительный вектор-строка с 3 элементами

Смещение датчика от температуры в ^(m/s2) / ℃ в виде действительного скалярного или вектора-строки с 3 элементами. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

`TemperatureScaleFactor` — Ошибка масштабного коэффициента от температуры (% / ℃)
[0 0 0] (значение по умолчанию) | действительный скаляр в области значений [0,100] | действительный вектор-строка с 3 элементами в области значений [0,100]

Ошибка масштабного коэффициента от температуры в % / ℃ в виде действительного скаляра или действительного вектора-строки с 3 элементами со значениями в пределах от от 0 до 100. Любой скалярный вход преобразован в действительный вектор-строку с 3 элементами, где каждый элемент имеет входное скалярное значение.

Типы данных: single | double

Примеры

свернуть все

Сгенерируйте данные об акселерометре из стационарных входных параметров

Скрипт Open Live Script

Сгенерируйте данные об акселерометре для объекта imuSensor от стационарных входных параметров.

Сгенерируйте объект параметра акселерометра чтение датчика имеющее 19,6 $m / s^{2}$ и разрешение 0,598 $(mm / s^{2}) / LSB$ . Постоянное смещение смещения 0.49 $m / s^{2}$ . Датчик имеет силу спектральная плотность 3 920 $(μ m / s^{2}) / \sqrt{Hz}$ . Смещение от температуры 0.294 $(m / s^{2})$ $/^{0} C$ . Ошибка масштабного коэффициента от температуры составляет 0,02% $/^{0} C$ . Оси датчика скашиваются на 2%.

params = accelparams('MeasurementRange',19.6,'Resolution',0.598e-3,'ConstantBias',0.49,'NoiseDensity',3920e-6,'TemperatureBias',0.294,'TemperatureScaleFactor',0.02,'AxesMisalignment',2);

Используйте частоту дискретизации 100 Гц, растянутых более чем 1 000 выборок. Создайте объект imuSensor использование объекта параметра акселерометра.

Fs = 100;
numSamples = 1000;
t = 0:1/Fs:(numSamples-1)/Fs;

imu = imuSensor('SampleRate', Fs, 'Accelerometer', params);

Сгенерируйте данные об акселерометре из объекта imuSensor.

orient = quaternion.ones(numSamples, 1);
acc = zeros(numSamples, 3);
angvel = zeros(numSamples, 3);
 
accelData = imu(acc, angvel, orient);

Отобразите результирующие данные об акселерометре на графике.

plot(t, accelData)
title('Accelerometer')
xlabel('s')
ylabel('m/s^2')

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

gyroparams | imuSensor | magparams

Введенный в R2018b

Документация Navigation Toolbox

Поддержка

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте