Exponenta Banner

dubinsPathSegment

Сегмент пути Dubins, соединяющий два положения

расширьте все на странице

Описание

dubinsPathSegment объект содержит информацию для сегмента пути Dubins, который соединяется два, изображает из себя последовательность трех движений. Опции движения:

  • Прямо

  • Левый поворот в максимуме держится

  • Правый поворот в максимуме держится

Создание

Сгенерировать dubinsPathSegment объект, используйте connect функция с dubinsConnection объект:

dubPathSeg = connect(connectionObj,start,goal) соединяет запуск и целевое положение с помощью заданного объекта типа подключения.

В частности задавать сегмент пути:

dubPathSeg = dubinsPathSegment(connectionObj,start,goal,motionLengths,motionTypes) задает тип подключения Dubins, запуск и целевые положения, и соответствующие продолжительности движения и типы. Эти значения установлены к соответствующим свойствам в объекте.

Свойства

развернуть все

Это свойство доступно только для чтения.

Радиус превращения минимума транспортного средства в виде положительной скалярной величины в метрах. Это значение соответствует радиусу поворачивающегося круга под максимальным руководящим углом транспортного средства.

Типы данных: double

Это свойство доступно только для чтения.

Начальное положение транспортного средства в начале сегмента пути в виде [x, y, Θ] вектор. x и y исчисляются в метрах. Θ исчисляется в радианах.

Типы данных: double

Это свойство доступно только для чтения.

Целевое положение транспортного средства в конце сегмента пути в виде [x, y, Θ] вектор. x и y исчисляются в метрах. Θ исчисляется в радианах.

Типы данных: double

Это свойство доступно только для чтения.

Продолжительность каждого движения в сегменте пути, в мировых единицах измерения в виде трехэлементного числового вектора. Каждая продолжительность движения соответствует типу движения, заданному в MotionTypes.

Типы данных: double

Это свойство доступно только для чтения.

Тип каждого движения в сегменте пути в виде трехэлементного массива ячеек строки.

Тип движенияОписание
"S"Прямо
"L"

Левый поворот под максимальным руководящим углом транспортного средства

"R"

Правый поворот под максимальным руководящим углом транспортного средства

Каждый тип движения соответствует продолжительности движения, заданной в MotionLengths.

Для связей Dubins доступные типы пути: {"LSL"} {"LSR"} {"RSL"} {"RSR"} {"RLR"} {"LRL"}.

Пример: {"R" "S" "R"}

Типы данных: cell

Это свойство доступно только для чтения.

Длина сегмента пути в виде положительной скалярной величины в метрах. Эта длина является только суммой элементов в MotionLengths.

Типы данных: double

Функции объекта

interpolateИнтерполируйте положения вдоль сегмента пути
showВизуализируйте сегмент пути

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте dubinsConnection объект.

dubConnObj = dubinsConnection;

Задайте запускаются, и цель изображает из себя [x y theta] векторы.

startPose = [0 0 0];
goalPose = [1 1 pi];

Вычислите допустимый сегмент пути, чтобы соединить положения.

[pathSegObj, pathCosts] = connect(dubConnObj,startPose,goalPose);

Покажите сгенерированный путь.

show(pathSegObj{1})

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью MATLAB® Coder™.

Смотрите также

Объекты

Функции

Введенный в R2019b

Документация Navigation Toolbox

Поддержка