dubinsConnection
Тип подключения пути Dubins
Описание
dubinsConnection объект содержит информацию для вычисления dubinsPathSegment сегмент пути, чтобы соединиться между положениями. Сегмент пути Dubins соединяется два, изображает из себя последовательность трех движений. Опции движения:
Прямо
Левый поворот в максимуме держится
Правый поворот в максимуме держится
Сегмент пути Dubins только позволяет движение в прямом направлении.
Используйте этот объект связи задать параметры для модели движения робота, включая радиус превращения минимума и опции для типов пути. Чтобы сгенерировать сегмент пути между положениями с помощью этого типа подключения, вызовите connect функция.
Создание
Описание
dubConnObj = dubinsConnection
dubConnObj = dubinsConnection(Name,Value)
Свойства
Функции объекта
connect | Соедините положения для данного типа подключения |
Примеры
Соедините положения Используя путь к связи Dubins
Создайте dubinsConnection объект.
dubConnObj = dubinsConnection;
Задайте запускаются, и цель изображает из себя [x y theta] векторы.
startPose = [0 0 0]; goalPose = [1 1 pi];
Вычислите допустимый сегмент пути, чтобы соединить положения.
[pathSegObj, pathCosts] = connect(dubConnObj,startPose,goalPose);
Покажите сгенерированный путь.
show(pathSegObj{1})
Измените типы подключения для пути Dubins
Создайте dubinsConnection объект.
dubConnObj = dubinsConnection;
Задайте запускаются, и цель изображает из себя [x y theta] векторы.
startPose = [0 0 0]; goalPose = [1 1 pi];
Вычислите допустимый сегмент пути, чтобы соединить положения.
pathSegObj = connect(dubConnObj,startPose,goalPose);
Покажите сгенерированный путь. Заметьте направление поворотов.
show(pathSegObj{1})
pathSegObj{1}.MotionTypesans = 1x3 cell
{'R'} {'L'} {'R'}
Отключите эту определенную последовательность движения в новом объекте связи. Уменьшайте MinTurningRadius если робот более manueverable. Соедините положения снова, чтобы получить различный путь.
dubConnObj = dubinsConnection('DisabledPathTypes',{'RLR'}); dubConnObj.MinTurningRadius = 0.5; [pathSegObj, pathCosts] = connect(dubConnObj,startPose,goalPose); pathSegObj{1}.MotionTypes
ans = 1x3 cell
{'L'} {'S'} {'L'}
show(pathSegObj{1})
Ссылки
[1] Shkel, Андрей М. и Владимир Лумельский. "Классификация Dubins установила". Робототехника и Автономные системы. Издание 34, № 4, 2001, стр 179–202.