Сетка заполнения, представляющая карту в виде binaryOccupancyMap объект. Этот объект представляет среду транспортного средства как сетка с двоичными значениями, указывающими на препятствия как true(1 ) и свободные местоположения как false(0 ).

Положение датчика области значений относительно координатной системы координат транспортного средства в виде трехэлементного вектора, [x y theta].

Минимальная и максимальная область значений датчика в виде двухэлементного вектора в метрах.

Количество лучей используется для расчета вероятности в виде скаляра. Эффективность расчета может быть повышена путем определения меньшего числа лучей, чем фактический номер, доступный от датчика.

Стандартное отклонение для шума измерения в виде скаляра.

Вес для вероятности случайного измерения в виде скаляра. Этот скаляр является вероятностью, что измерение не точно из-за случайной интерференции.

Вес для вероятности ожидаемого измерения в виде скаляра. Вес является вероятностью получения правильного измерения области значений в допустимых уровнях шума, заданных в MeasurementNoise свойство.

Максимальное расстояние, чтобы найти самые близкие препятствия в виде скаляра в метрах.