Создайте модель движения одометрии
odometryMotionModel
создает объект модели движения одометрии для дифференциальных транспортных средств диска. Этот объект содержит определенные параметры модели движения. Можно использовать этот объект задать параметры модели движения в monteCarloLocalization
объект.
Эта модель движения принимает, что транспортное средство делает чистые движения вращения и перевода переместиться от одного местоположения до другого. Модель распространяет точки или для вперед или для назад движение на основе этих шаблонов движения. Элементы Noise
свойство относится к отклонению в движении. Чтобы видеть эффект изменения шумовых параметров, использовать showNoiseDistribution
.
создает объект модели движения одометрии для дифференциальных транспортных средств диска.omm
= odometryMotionModel
showNoiseDistribution | Отобразите шумовые эффекты параметра |
Если вы вносите изменения в свою модель движения после использования его с monteCarloLocalization
объект, вызовите release
на том объекте заранее. Например:
mcl = monteCarloLocalization; [isUpdated,pose,covariance] = mcl(ranges,angles); release(mcl) mcl.MotionModel.Noise = [0.25 0.25 0.4 0.4];
[1] Трун, Sebatian, вольфрам Бергард и Дитер Фокс. Вероятностная робототехника. Нажатие MIT, 2005.