Класс: nav.StateValidator
Пакет: военно-морской
Проверяйте, допустим ли путь между состояниями
[ определяет, допустимо ли движение между двумя состояниями путем интерполяции между состояниями. Функция также возвращает последнее допустимое состояние вдоль пути.isValid,lastValid] = isMotionValid(validatorObj,state1,state2)
Реализация по умолчанию для этого метода обеспечивается, когда вы вызываете createPlanningTemplate.
validatorObj — Объект блока проверки допустимости состоянияnav.StateValidatorОбъект блока проверки допустимости состояния в виде объекта от подкласса nav.StateValidator. Для обеспеченных объектов блока проверки допустимости состояния смотрите validatorOccupancyMap или validatorVehicleCostmap.
state1 — Положение начального состоянияПоложение начального состояния в виде n - вектор элемента или m-by-n матрица векторов-строк. n является размерностью пространства состояний, заданного в свойстве пространства состояний в validatorObj.
state2 — Положение конечного состоянияПоложение конечного состояния в виде n - вектор элемента или m-by-n матрица векторов-строк. n является размерностью пространства состояний, заданного в свойстве пространства состояний в validatorObj.
isValid — Допустимые состояния1s и 0sДопустимые состояния в виде m - вектор элемента из 1s и 0s.
Типы данных: логический
lastValid — Итоговое допустимое состояние вдоль путиИтоговое допустимое состояние вдоль пути в виде n - вектор элемента. n является размерностью пространства состояний, заданного в свойстве пространства состояний в validatorObj.
В этом примере показано, как использовать createPlanningTemplate функция, чтобы сгенерировать шаблон для настройки вашего собственного класса валидации состояния. Валидация состояния используется с алгоритмами планирования пути, чтобы гарантировать допустимые пути. Функция шаблона предоставляет базовому внедрению, например, цели.
Вызовите создать функцию шаблона. Эта функция генерирует файл определения класса для вас, чтобы изменить для вашей собственной реализации. Сохраните этот файл.
createPlanningTemplate("StateValidator")
Класс и определение свойства
Первая часть шаблона задает определение класса и любые свойства для класса. Выведите из nav.StateValidator класс. Можно задать любые дополнительные пользовательские свойства здесь.
classdef MyCustomStateValidator < nav.StateValidator & ... matlabshared.planning.internal.EnforceScalarHandle properties % User-defined properties end
Сохраните свой пользовательский класс блока проверки допустимости состояния и гарантируйте, что ваше имя файла совпадает с именем класса.
Конструктор класса
Используйте конструктора, чтобы определить имя блока проверки допустимости пространства состояний и задать объект пространства состояний. Установите значение по умолчанию для пространства состояний, если вам не предоставляют. Вызовите конструктора базового класса. Инициализируйте любые другие пользовательские свойства.
methods
function obj = MyCustomStateValidator(space)
narginchk(0,1)
if nargin == 0
space = stateSpaceSE2;
end
obj@nav.StateValidator(space);
% Initialize user-defined properties
end
Копировать семантику
Задайте copy определение метода. Скопируйте все значения своих пользовательских переменных в новый объект, таким образом, copyObj глубокая копия. Поведение по умолчанию, данное в этом примере, создает новую копию объекта с тем же типом.
function copyObj = copy(obj) copyObj = feval(class(obj), obj.StateSpace); end
Проверяйте валидность состояния
Задайте, как подтверждено данное состояние. state введите может или быть вектор одной строки или матрица векторов-строк для нескольких состояний. Настройте эту функцию для любого специального поведения валидации для вашего пространства состояний как проверка столкновения по сравнению с препятствиями.
function isValid = isStateValid(obj, state) narginchk(2,2); nav.internal.validation.validateStateMatrix(state, nan, obj.StateSpace.NumStateVariables, ... "isStateValid", "state"); bounds = obj.StateSpace.StateBounds'; inBounds = state >= bounds(1,:) & state <= bounds(2,:); isValid = all(inBounds, 2); end
Проверяйте валидность движения
Задайте, как сгенерировать движение между состояниями и определить, допустимо ли это. В данном примере используйте linspace равномерно интерполировать между состояниями и проверкой, если эти состояния являются допустимым использованием isStateValid. Настройте эту функцию к выборке между состояниями или рассмотрите другие аналитические методы для определения, если транспортное средство может переместиться между данными состояниями.
function [isValid, lastValid] = isMotionValid(obj, state1, state2) narginchk(3,3); state1 = nav.internal.validation.validateStateVector(state1, ... obj.StateSpace.NumStateVariables, "isMotionValid", "state1"); state2 = nav.internal.validation.validateStateVector(state2, ... obj.StateSpace.NumStateVariables, "isMotionValid", "state2"); if (~obj.isStateValid(state1)) error("statevalidator:StartStateInvalid", "The start state of the motion is invalid."); end % Interpolate at a fixed interval between states and check state validity numInterpPoints = 100; interpStates = obj.StateSpace.interpolate(state1, state2, linspace(0,1,numInterpPoints)); interpValid = obj.isStateValid(interpStates); % Look for invalid states. Set lastValid state to index-1. firstInvalidIdx = find(~interpValid, 1); if isempty(firstInvalidIdx) isValid = true; lastValid = state2; else isValid = false; lastValid = interpStates(firstInvalidIdx-1,:); end end
Отключите разделы класса и методы.
end end
Сохраните свое определение класса блока проверки допустимости пространства состояний. Можно теперь использовать конструктора класса, чтобы создать объект для валидации состояний для данного пространства состояний.
nav.StateSpace | nav.StateValidator | validatorOccupancyMap | validatorVehicleCostmap
У вас есть модифицированная версия этого примера. Вы хотите открыть этот пример со своими редактированиями?
1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.
2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.
3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.
4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.
5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.