show

Покажите значения сетки на рисунке

Описание

пример

show(map) отображает сетку заполнения map в текущей системе координат, с метками осей, представляющими мировые координаты.

show(map,'local') отображает сетку заполнения map в текущей системе координат, с метками осей, представляющими локальные координаты вместо мировых координат.

show(map,'grid') отображает сетку заполнения map в текущей системе координат, с метками осей, представляющими декартовы координаты.

show(___,Name,Value) задает дополнительные опции, заданные одним или несколькими аргументами пары "имя-значение".

mapImage = show(___) возвращает указатель на объект изображения, созданный show.

Примеры

свернуть все

Создайте 10 m-10 m пустая карта.

map = occupancyMap(10,10,10);

Обновите заполнение мировых местоположений с определенными значениями вероятности и отобразите карту.

x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6];
y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0];

pvalues = [0.2 0.4 0.6 0.8 1];

updateOccupancy(map,[x y],pvalues)
figure
show(map)

Раздуйте занятые области радиусом 0,5 м. Большие значения заполнения перезаписывают меньшие значения.

inflate(map,0.5)
figure
show(map)

Получите местоположения сетки от мировых местоположений.

ij = world2grid(map,[x y]);

Установите местоположения сетки на занятые местоположения.

setOccupancy(map,ij,ones(5,1),'grid')
figure
show(map)

Преобразуйте портативный graymap (PGM) файл, содержащий карту ROS в occupancyMap для использования в MATLAB.

Импортируйте изображение с помощью imread. Обрежьте изображение к области детского манежа.

image = imread('playpen_map.pgm');
imageCropped = image(750:1250,750:1250);
imshow(imageCropped)

Значения PGM описываются от 0 до 255 как uint8. Нормируйте эти значения путем преобразования кадрированного изображения в double и деление каждой ячейки 255. Это изображение показывает препятствия значениями близко к 0. Вычтите нормированное изображение от 1, чтобы добраться, значения заполнения с 1 представлением заняли место.

imageNorm = double(imageCropped)/255;
imageOccupancy = 1 - imageNorm;

Создайте occupancyMap объект с помощью настроенного изображения карты. Импортированное разрешение карты является 20 ячейками на метр.

map = occupancyMap(imageOccupancy,20);
show(map)

Входные параметры

свернуть все

Сопоставьте представление в виде occupancyMap объект. Этот объект представляет среду транспортного средства. Объект содержит матричную сетку со значениями, представляющими вероятность заполнения той ячейки. Значения близко к 1 представляют высокую вероятность, что ячейка содержит препятствие. Значения близко к 0 представляют высокую вероятность, что ячейка не занята и свободное препятствие.

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте дополнительные разделенные запятой пары Name,Value аргументы. Name имя аргумента и Value соответствующее значение. Name должен появиться в кавычках. Вы можете задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке, например: Name1, Value1, ..., NameN, ValueN.

Пример: 'Parent',axHandle

Оси, чтобы построить карту, заданную как любой Axes или UIAxes объект. Смотрите axes или uiaxes.

Обновите существующий график карты в виде 0 или 1. Если вы ранее построили свою карту на вашей фигуре, наборе к 1 для более быстрого обновления фигуры. Это полезно для обновления фигуры в цикле для быстрых анимаций.

Выходные параметры

свернуть все

Сопоставьте изображение в виде указателя на объект.

Смотрите также

| | |

Введенный в R2019b
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте