Exponenta Banner

updateOccupancy

Интегрируйте наблюдения вероятности в местоположениях

свернуть все на странице

Синтаксис

updateOccupancy(map,xy,obs)
updateOccupancy(map,ij,occval,'grid')

Описание

пример

updateOccupancy(map,xy,obs) вероятностно интегрирует значения наблюдения, obs, к каждой координате, заданной в xy. Значения наблюдения определяются на основе Обратной Модели Датчика.

updateOccupancy(map,ij,occval,'grid') вероятностно интегрирует значения заполнения, occval, к заданным местоположениям сетки, ij, вместо мировых координат.

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Создайте 10 m-10 m пустая карта. 

map = occupancyMap(10,10,10);

Обновите заполнение мировых местоположений с определенными значениями вероятности и отобразите карту. 

x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6];
y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0];

pvalues = [0.2 0.4 0.6 0.8 1];

updateOccupancy(map,[x y],pvalues)
figure
show(map)

Раздуйте занятые области радиусом 0,5 м. Большие значения заполнения перезаписывают меньшие значения.

inflate(map,0.5)
figure
show(map)

Получите местоположения сетки от мировых местоположений. 

ij = world2grid(map,[x y]);

Установите местоположения сетки на занятые местоположения. 

setOccupancy(map,ij,ones(5,1),'grid')
figure
show(map)

Входные параметры

свернуть все

Сопоставьте представление в виде occupancyMap объект. Этот объект представляет среду транспортного средства. Объект содержит матричную сетку со значениями, представляющими вероятность заполнения той ячейки. Значения близко к 1 представляют высокую вероятность, что ячейка содержит препятствие. Значения близко к 0 представляют высокую вероятность, что ячейка не занята и свободное препятствие.

Мировые координаты в виде n-by-2 вертикальная матрица [x y] пары, где n является количеством мировых координат.

Типы данных: double

Положения сетки в виде n-by-2 матрица [i j] пары в [rows cols] формат, где n является количеством положений сетки.

Типы данных: double

Значения наблюдения вероятности в виде скаляра или n-by-1 вектор-столбец тот же размер как любой xy или ij.

obs значения могут быть любым значением от 0 до 1, но если obs логический вектор, значения наблюдения по умолчанию 0,7 (true) и 0.4 (false) используются. Эти значения коррелируют к обратной модели датчика для кастинга луча. Если obs числовое или логический скаляр, значение применяется ко всем координатам в xy или ij.

Значения заполнения вероятности в виде скаляра или вектор-столбца тот же размер как любой xy или ij. Скалярный вход применяется ко всем координатам в любом xy или ij.

Значения близко к 0 представляют высокую вероятность, что ячейка не занята и свободное препятствие.

Больше о

свернуть все

Обратная модель датчика

Обратная модель датчика определяет, как значения установлены вдоль луча от датчика области значений, читающего в препятствия в карте. NaN значения области значений проигнорированы. Значения области значений, больше, чем maxrange не обновляются.

Местоположения сетки, которые содержат показания области значений, обновляются с занятой вероятностью. Местоположения перед чтением обновляются со свободной вероятностью. Все местоположения после чтения не обновляются.

Смотрите также

| |

Темы

Введенный в R2019b

Документация Navigation Toolbox

Поддержка