insertPointCloud

Вставьте 3-D точки или наблюдение облака точек в карту

Синтаксис

insertPointCloud(map3D,pose,points,maxrange)

insertPointCloud(map3D,pose,ptcloud,maxrange)

Описание

insertPointCloud(map3D,pose,points,maxrange) вставляет одно или несколько наблюдений датчика в данном points в карте заполнения, map3D. Занятые точки обновляются с наблюдением за 0,7. Все другие точки между датчиком pose и points обработаны как без препятствий и обновленные с наблюдением за 0,4. Точки вне maxrange не обновляются. NaN значения проигнорированы.

insertPointCloud(map3D,pose,ptcloud,maxrange) вставляет ptcloud объект в карту.

Входные параметры

свернуть все

`map3D` — 3-D карта заполнения
`occupancyMap3D` объект

3-D карта заполнения в виде occupancyMap3D объект.

`points` — Точки облака точек
n-by-3 матрица

Точки облака точек в датчике координируют в виде n-by-3 матрицу [x y z] точки, где n является числом точек в облаке точек.

`ptcloud` — Чтение облака точек
`pointCloud` объект

Облако точек, читающее в виде pointCloud объект.

Примечание

Используя pointCloud объекты требуют Computer Vision Toolbox™.

`pose` — Положение и ориентация транспортного средства
`[x y z qw qx qy qz]` вектор

Положение и ориентация транспортного средства в виде [x y z qw qx qy qz] вектор. Положением транспортного средства является xyz позиционный вектор с вектором ориентации кватерниона, заданным как [qw qx qy qz].

`maxrange` — Максимальная область значений датчика
скаляр

Максимальная область значений датчика облака точек в виде скаляра. Точки вне этой области значений проигнорированы.

Смотрите также

Классы

lidarSLAM | occupancyMap | occupancyMap3D

Функции

inflate | setOccupancy | show

Введенный в R2019b

Документация Navigation Toolbox

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация