Найдите путь без препятствий между двумя положениями
Запланируйте путь без коллизий транспортное средство через парковку при помощи Гибрида* алгоритм.
Создайте и присвойте карту блоку проверки допустимости состояния
Загрузите величину затрат на ячейки в транспортном средстве costmap парковки.
load parkingLotCostVal.mat % costVal
Создайте binaryOccupancyMap с величиной затрат.
map = binaryOccupancyMap(costVal);
Создайте объект блока проверки допустимости состояния для проверки столкновения.
validator = validatorOccupancyMap;
Присвойте карту объекту блока проверки допустимости состояния.
validator.Map = map;
Запланируйте и визуализируйте путь
Инициализируйте plannerHybridAStar объект с объектом блока проверки допустимости состояния. Задайте MinTurningRadius и MotionPrimitiveLength свойства планировщика.
planner = plannerHybridAStar(validator,'MinTurningRadius',4,'MotionPrimitiveLength',6);
Задайте запускаются и целевые положения для транспортного средства как [x, y, тета] векторы. X и Y задают положение в метрах, и тета задает угол ориентации в радианах.
startPose = [6 10 pi/2]; % [meters, meters, radians]
goalPose = [90 54 -pi/2];Запланируйте путь от положения запуска до целевого положения.
refpath = plan(planner,startPose,goalPose);
Визуализируйте использование пути, показывают функцию.
show(planner)
