Создайте оптимального планировщика пути RRT (RRT*)
plannerRRTStar
объект создает асимптотически оптимального планировщика RRT, RRT*. RRT* алгоритм сходится к оптимальному решению в терминах расстояния пространства состояний. Кроме того, его время выполнения является постоянным множителем времени выполнения алгоритма RRT. RRT* используется, чтобы решить геометрические задачи планирования. Геометрическая проблема планирования требует, чтобы могли быть соединены любые два случайных состояния, чертившие от пространства состояний.
создает RRT* планировщик от объекта пространства состояний, planner
= plannerRRTStar(stateSpace
,stateVal
)stateSpace
, и объект блока проверки допустимости состояния, stateVal
. Пространство состояний stateVal
должен совпасть с stateSpace
. stateSpace
и stateVal
также устанавливает StateSpace
и StateValidator
свойства planner
объект.
[1] Карамен, S. и Э. Фрэззоли. "Основанные на выборке Алгоритмы для Оптимального Планирования Движения". Международный журнал Исследования Робототехники. Издание 30, Номер 7, 2011, стр 846 – 894.
navPath
| plannerRRT
| stateSpaceDubins
| stateSpaceReedsShepp
| stateSpaceSE2