Самые близкие точки на ссылочном пути, возвращенном как N-by-6 числовая матрица со строками формы [x y theta kappa dkappa s], где:
x
y и theta— SE (2) состояние, описанное в глобальных координатах, с x и y в метрах и theta в радианах
kappa — Искривление или инверсия радиуса, в метрах
dkappa — Производная искривления, описанного как длина дуги в метрах
s — Длина дуги или расстояние вдоль пути от источника пути, в метрах
N является числом точек, произведенным вдоль ссылочного пути.