Траектории в глобальной координате структурируют в виде P-by-6 числовую матрицу со строками формы [x y theta kappa speed accel]
, где:
x
y
и theta
– SE (2) состояние, описанное в глобальных координатах, с x
и y
в метрах и theta
в радианах
kappa
– Искривление или инверсия радиуса, в метрах
speed
– Скорость в theta
направление в m/s
accel
– Ускорение в theta
направление в m/s2
P является количеством траекторий Frenet, преобразованных в глобальные траектории.