Соединение со связанными вращательной и поступательной степенями свободы
Соединения
Этот блок представляет соединение одной вращательной степенью свободы вместе с одной поступательной степенью свободы. Связь между этими двумя степенями свободы гарантирует, что каждый раз, когда объединенные системы координат вращаются друг относительно друга, они также переводят соразмерной суммой и наоборот. Объединенный вывод определяет расстояние перевода, сопоставленное с модульным углом поворота, в то время как объединенное направление определяет, приводит ли положительный угол к положительному или отрицательному переводу.
Во время сборки и симуляция, соединение выравнивает оси Z своих систем координат порта. Общая ось Z функционирует как ось вращения и перевода. Каждый раз, когда объединенные системы координат вращаются, они делают так об общей оси Z, и каждый раз, когда объединенные системы координат переводят, они делают так вдоль общей оси Z. Можно ориентировать ось движения в различном направлении путем применяния преобразований вращения к объединенным системам координат через блоки Твердого Преобразования.
Объединенные степени свободы
Набор дополнительного состояния предназначается для блока руководства для объединенного примитива. Цели включают положение и скорость. Можно задать их на основе относительного вращения или перевода между объединенными системами координат. Приоритетный уровень устанавливает относительную важность целей состояния. Если две цели несовместимы, приоритетный уровень определяет который из целей, чтобы удовлетворить.
Каждый объединенный примитив имеет набор дополнительных портов обнаружения. Эти порты предоставляют физическому сигналу выходные параметры, которые измеряют объединенное примитивное движение. Переменные, которые можно обнаружить, включают тех, которые описывают поступательное движение, вращательное движение, и ограничительные силы и крутящие моменты.
Хиральность движения между объединенными системами координат. Движение предназначено для правой руки, если положительное вращение приводит к положительному переводу и предназначенный для левой руки, если положительное вращение приводит к отрицательному переводу. Настройкой по умолчанию является Right-Hand.
Расстояние перевода между соединением структурирует из-за модульного угла поворота. Чем больше вывод, тем дольше системы координат должны перевести прежде, чем завершить полный оборот. Значением по умолчанию является 1.0 мм/об.
Задайте ведущий винт примитивные цели состояния и их приоритетные уровни. Цель состояния является требуемым значением для одной из объединенных переменных состояния — положение или скорость. Приоритетный уровень является относительной важностью цели состояния. Это определяет, как точно цели нужно удовлетворить.
Желаемое объединенное примитивное положение в начале симуляции. Это - относительное положение, вращательное или поступательное, системы координат последователя относительно базовой системы координат. Выбирание этой опции отсоединяет поля приоритета и значения.
Желаемая объединенная скорость в начале симуляции. Это - относительная скорость, вращательная или поступательная, системы координат последователя относительно базовой системы координат. Выбирание этой опции отсоединяет поля приоритета и значения.
Выберите целевой приоритет состояния. Это - уровень важности, присвоенный цели состояния. Если всем целям состояния нельзя одновременно удовлетворить, приоритетный уровень определяет, каким целям удовлетворить сначала и как тесно удовлетворить им. Эта опция применяется и к целям состояния положения и скорости.
| Приоритетный уровень | Описание |
|---|---|
High (desired) | Удовлетворите цели состояния точно |
Low (approximate) | Удовлетворите цели состояния приблизительно |
Примечание
Во время сборки высокоприоритетные цели ведут себя как точные руководства. Низкоприоритетные цели ведут себя как грубые руководства.
Тип движения, на основе которого цель состояния. Опции включают Rotation и Translation. Настройкой по умолчанию является Translation.
Требуемое значение положения или скорости утверждает цель. Значение по умолчанию 0.
Выберите переменные, чтобы распознаться в ведущем примитивном винте. Выбор переменной осушает порт физического сигнала, который выводит измеренное количество как функцию времени. Каждая величина измеряется для системы координат последователя относительно базовой системы координат. Это разрешено в базовой системе координат.
| Переменная | Описание |
|---|---|
Rotation: Position | Угол поворота последователя структурирует относительно базовой системы координат об общей оси Z. Установка флажка осушает помеченный q порта физического сигнала. |
Rotation: Velocity | Вращательная скорость последователя структурирует относительно базовой системы координат об общей оси Z. Установка флажка осушает помеченный w порта физического сигнала. |
Rotation: Acceleration | Вращательное ускорение последователя структурирует относительно базовой системы координат об общей оси Z. Установка флажка осушает помеченный b порта физического сигнала. |
Translation: Position | Возместите расстояние системы координат последователя относительно базовой системы координат вдоль общей оси Z. Установка флажка осушает помеченный p порта физического сигнала. |
Translation: Velocity | Поступательная скорость последователя структурирует относительно базовой системы координат вдоль общей оси Z. Установка флажка осушает порт физического сигнала, помеченный против. |
Translation: Acceleration | Поступательное ускорение последователя структурирует относительно базовой системы координат вдоль общей оси Z. Установка флажка осушает помеченный a порта физического сигнала. |
Задайте режим соединения. Объединенный режим может быть нормален или разъединен в течение симуляции, или можно обеспечить входной сигнал, чтобы изменить режим во время симуляции.
Выберите одну из следующих опций, чтобы задать режим соединения. Настройкой по умолчанию является Normal.
| Метод | Описание |
|---|---|
Normal | Соединение обычно ведет себя в течение симуляции. |
Disengaged | Соединение расцеплено в течение симуляции. |
Provided by Input | Эта опция осушает порт mode, который можно соединить с входным сигналом, чтобы изменить объединенный режим во время симуляции. Объединенный режим нормален, когда входным сигналом является 0 и расцепленный, когда входным сигналом является -1. Объединенный режим может изменяться много раз во время симуляции. |
Выберите составные силы и крутящие моменты, чтобы распознаться. Их измерения охватывают все объединенные примитивы и не характерны ни для одного. Они прибывают в два вида: ограничение и общее количество.
Ограничительные измерения дают сопротивление против движения на заблокированных осях соединения. В призматических соединениях, например, которые запрещают перевод на xy плоскости, то сопротивление балансирует все возмущения в направлениях X и Y. Общие измерения дают сумму по всем силам, и закручивает из-за входных параметров приведения в действие, внутренние пружины и демпферы, объединенные пределы положения и кинематические ограничения, которые ограничивают степени свободы соединения.
Вектор, чтобы распознаться от пары реакции действия между базой и последующей системой координат. Пара является результатом третьего закона Ньютона движения, которое, для блока соединений, требует, чтобы сила или крутящий момент на системе координат последователя сопровождали равную и противоположную силу или крутящий момент на базовой системе координат. Укажите, распознаться ли, который проявленный базовой системой координат на системе координат последователя или проявленный последователем структурирует на базовой системе координат.
Структурируйте, на котором можно разрешить векторные компоненты измерения. Системы координат с различными ориентациями дают различные векторные компоненты для того же измерения. Укажите, получить ли те компоненты от осей базовой системы координат или от осей системы координат последователя. Выбор имеет значение только в соединениях с вращательными степенями свободы.
Динамическая переменная, чтобы измериться. Ограничение обеспечивает встречный перевод на заблокированных осях соединения при разрешении его на свободных осях его примитивов. Выберите, чтобы вывести ограничительный вектор силы через порт fc.
Динамическая переменная, чтобы измериться. Ограничение закручивает встречное вращение на заблокированных осях соединения при разрешении его на свободных осях его примитивов. Выберите, чтобы вывести ограничительный вектор крутящего момента через порт tc.
Динамическая переменная, чтобы измериться. Общая сила является суммой через все объединенные примитивы по всем источникам — входные параметры приведения в действие, внутренние пружины и демпферы, объединенные пределы положения и кинематические ограничения. Выберите, чтобы вывести общий вектор силы через порт ft.
Динамическая переменная, чтобы измериться. Общий крутящий момент является суммой через все объединенные примитивы по всем источникам — входные параметры приведения в действие, внутренние пружины и демпферы, объединенные пределы положения и кинематические ограничения. Выберите, чтобы вывести общий вектор крутящего момента через порт tt.
Этот блок имеет два порта системы координат. Это также имеет дополнительные порты физического сигнала для обнаружения динамических переменных, таких как силы, крутящие моменты и движение. Вы осушаете дополнительный порт путем установки распознающегося флажка, соответствующего тому порту.
B Базовая система координат
F Система координат последователя
Ведущий винт соединяется примитивный, обеспечивает следующие порты обнаружения:
q Угловое положение
w Скорость вращения
b Угловое ускорение
p Линейное положение
v— Линейная скорость
— Линейное ускорение
Следующие порты обнаружения предоставляют составным силам и крутящим моментам, действующим на соединение:
фК Ограничительная сила
tc — Ограничительный крутящий момент
ft — Общая сила
tt — Общий крутящий момент
Настройка режима обеспечивает следующий порт:
режим — Значение режима соединения. Если вход равен 0, соединение обычно ведет себя. Если вход равен -1, соединение ведет себя, как расцеплено.
