Задайте профиль совместного движения

Обзор модели

В этом примере вы предписываете изменяющийся во времени угол заводной рукоятки четырёхзвенника с помощью блока Revolute Joint. Затем в процессе моделирования вы обнаруживаете крутящий момент приведения в действие в том же соединении, соответствующем предписанному движению.

Создайте модель

  1. В командной строке MATLAB® введите smdoc_four_bar. Модель четырёхзвенника открывается. Это - модель, которую вы создаете в примере, Моделируют Кинематическую Цепь С обратной связью.

  2. В диалоговом окне блока Base-Crank Revolute Joint задайте следующие настройки параметров.

    ПараметрУстановка
    Actuation> TorqueAutomatically Computed
    Actuation> MotionProvided by Input
    Sensing> Actuator TorqueВыбранный

    Блок соединений отображает два порта физического сигнала. Input port q принимает объединенное угловое положение. Выходной порт t обеспечивает объединенный крутящий момент приведения в действие, требуемый достигнуть того углового положения.

  3. В каждом из этих четырех диалоговых окон блока Revolute Joint, набор Internal Mechanics> Damping Coefficient к 5e-4 N*m/(deg/s). В процессе моделирования затухание сил между соединением структурирует счет на диссипативные потери в соединениях.

  4. Перетащите следующие блоки в модель. Эти блоки позволяют вам указать, что крутящий момент приведения в действие сигнализирует и строит объединенное положение.

    БлокБиблиотека
    Simulink-PS ConverterSimscape> Utilities
    PS-Simulink ConverterSimscape> Utilities
    ScopeSimulink> Sinks
    Signal BuilderSimulink> Sources

  5. Соедините блоки как показано на рисунке.

  6. Во вкладке Input Handling диалогового окна блока Simulink-PS Converter задайте следующие параметры блоков.

    ПараметрЗначение
    Filtering and derivativesFilter input
    Input filtering orderSecond-order filtering

  7. В окне Signal Builder задайте объединенную угловую траекторию как показано на рисунке.

    Этот сигнал соответствует постоянной угловой скорости 1 рад/с от t = 1 с вперед.

Симулируйте модель

Запустите симуляцию. Mechanics Explorer открывается динамическим отображением модели четырёхзвенника.

Откройте окно Scope. График осциллографа показывает объединенный крутящий момент приведения в действие, с которым можно достигнуть движения, которое вы предписали.

Похожие темы

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте