Предпишите совместное движение в плоской модели манипулятора
Обзор модели
В этом примере вы предписываете изменяющиеся во времени координаты траектории плоской системы координат концов манипулятора относительно мировой системы координат с помощью Блока соединений 6-DOF. Этот блок обеспечивает необходимые степени свободы между двумя системами координат, но он не представляет действительное физическое соединение между ними. Соединение, которое это представляет, как говорят, является виртуальным.
Изменяющиеся во времени координаты прослеживают квадратный шаблон, достигнутый автоматически вычисляемыми и применяющимися крутящими моментами приведения в действие в различных соединениях манипулятора. В процессе моделирования можно вывести автоматически вычисленные крутящие моменты и построить их использующий блоки Simulink® или команды MATLAB®, e.g. в аналитических целях.
Добавьте виртуальное соединение
В командной строке MATLAB введите
smdoc_double_pendulum. Двойная модель маятника, которую в этом примере вы адаптируете как простая плоская модель манипулятора, открывается. Для получения инструкций по тому, как создать эту модель, см. Модель Разомкнутый контур Кинематическая ЦепьОт библиотеки Simscape> Multibody> Joints перетащите блок 6-DOF Joint и соедините ее как показано на рисунке. Этот блок представляет виртуальное соединение, которое вы используете, чтобы задать систему координат концов манипулятора относительно мировой системы координат.
Примечание
Проверяйте, что основная система координат порта (B) соединяется с мировой системой координат. Основной порт структурирует функции как систему координат для любого входа совместного движения, который вы обеспечиваете. Переключение основы и систем координат порта последователя заставляют блок интерпретировать любой вход движения относительно различной системы координат, возможно изменение траектории системы координат концов манипулятора.
Предпишите входные параметры движения
В диалоговом окне Блока соединений 6-DOF задайте эти настройки параметров.
Параметр Выбрать Y Prismatic Primitive (Py)> Actuation> Motion Provided by InputZ Prismatic Primitive (Pz)> Actuation> Motion Provided by InputБлок осушает два порта физического сигнала, через которые можно обеспечить входные параметры совместного движения.
Перетащите эти блоки в модель.
Библиотека Блок Количество Simscape> Utilities Simulink-PS Converter 2 Simulink> Sources Signal Builder 2 Блоки Signal Builder обеспечивают входные параметры движения как Сигналы Simulink. Блоки Simulink-PS Converter преобразуют Сигналы Simulink в физические сигналы Simscape™, совместимые с блоками Simscape Multibody™.
Соедините блоки как показано на рисунке.
Откройте диалоговое окно блока Signal Builder, соединенного с портом py Блока соединений 6-DOF. Задайте этот сигнал, изменяющуюся во времени координату Y квадратной траектории, за которой должна следовать система координат концов манипулятора.
Откройте диалоговое окно блока Signal Builder, соединенного с портом pz Блока соединений 6–DOF. Задайте этот сигнал, изменяющуюся во времени координату Z квадратной траектории, за которой должна следовать система координат концов манипулятора.
В диалоговых окнах блоков Simulink-PS Converter задайте модули входного сигнала и настройки фильтрации. Simscape Multibody требует, чтобы вы или задали фильтрацию второго порядка или обеспечили в первые два раза производные координат траектории.
Параметр Значение Units> Input signal unit cmInput Handling> Filtering and derivatives Filter inputInput Handling> Input filtering order Second-order filteringInput Handling> Input filtering time constant (in seconds) 0.1 Маленькие константы фильтрации могут значительно замедлить симуляцию. Для большинства моделей Simscape Multibody значение 0,1 секунд является хорошим выбором. В этом примере достаточно это значение.
Крутящие моменты приведения в действие шарнира
В диалоговых окнах двух блоков Шарнирного соединения, набор следующее приведение в действие и распознающиеся параметры.
Параметр Установка Actuation> Torque Automatically ComputedSensing> Actuation Torque Выбранный Simscape Multibody требует, чтобы количество объединенных примитивных степеней свободы с входными параметрами движения равнялось номеру с автоматически вычисленными объединенными силами приводов и крутящими моментами. Если модель не удовлетворяет этому условию, сбоям симуляции с ошибкой.
Перетащите эти блоки в модель.
Библиотека Блок Количество Simscape> Utilities PS-Simulink Converter 2 Simulink> Sinks To Workspace 2 Блоки PS-Simulink Converter преобразуют физический сигнал выходные параметры в Сигналы Simulink, совместимые с другими блоками Simulink.
В двух диалоговых окнах блока To Workspace введите имена переменных
t1иt2.Соедините блоки как показано на рисунке.
Симулируйте модель
Попытайтесь запустить симуляцию. Симуляция перестала работать с ошибкой, являющейся результатом закрытой кинематической замкнутой цепи, существующей в модели. Simscape Multibody требует, чтобы этот цикл содержал по крайней мере один блок соединений без входных параметров движения или автоматически вычисленных сил приводов или крутящих моментов.
От библиотеки Simscape> Multibody> Joints перетащите блок Weld Joint и соедините ее в одной из Бинарной Ссылки подсистемы.
Добавление блока Weld Joint гарантирует, что система теперь-замкнутого-цикла содержит по крайней мере один блок соединений без входных параметров движения или вычисленных крутящих моментов приведения в действие.
Запустите симуляцию еще раз. Mechanics Explorer открывается динамическим 3-D отображением рычажного устройства 2D панели.
Постройте вычисленные крутящие моменты приведения в действие, действующие в этих двух шарнирных соединениях в рычажном устройстве. В командной строке MATLAB введите этот код:
figure;
hold on;
plot(t1.time, t1.data, 'color', [60 100 175]/255);
plot(t2.time, t2.data, 'color', [210 120 0]/255);
xlabel('Time');
ylabel('Torque (N*m)');
grid on;
Связанные примеры
- Обнаружьте движение Используя блок датчика преобразования
- Задайте профиль совместного движения
- Определение входных производных движения