Robotics System Toolbox™ обеспечивает инструменты и алгоритмы для разработки, симуляции и тестирования манипуляторов, мобильных роботов и гуманоидных роботов. Для манипуляторов и гуманоидных роботов, тулбокс включает алгоритмы для проверки столкновения, генерации траектории, вперед и инверсной кинематики и динамики с помощью представления дерева твердого тела. Для мобильных роботов это включает алгоритмы для отображения, локализации, планирования пути, следования траектории и управления движением. Тулбокс обеспечивает справочные примеры common industrial robot applications. Это также включает библиотеку коммерчески доступных моделей промышленного робота, которые можно импортировать, визуализировать и симулировать.
Можно разработать функциональный прототип робота путем объединения кинематических и обеспеченных динамических моделей. Тулбокс позволяет вам co-simulate ваши приложения робота путем соединения непосредственно со средством моделирования робототехники Gazebo. Чтобы проверить ваш проект на оборудовании, можно соединиться с платформами робототехники и сгенерировать и развернуть код (с MATLAB® Coder™ или Simulink® Coder).
Этот пример проходит процесс создания робота шаг за шагом, показывая вам различные компоненты робота и как функции вызваны, чтобы создать его.
Вычислите инверсную кинематику для простого 2D манипулятора.
Фильтр частиц является основанным на выборке рекурсивным Байесовым алгоритмом оценки, который реализован в stateEstimatorPF объект.
Этот пример демонстрирует, как управлять роботом, чтобы следовать за желаемым путем с помощью Средства моделирования Робота.
Этот пример Simulink демонстрирует, как блок Inverse Kinematics может управлять манипулятором вдоль заданной траектории.
Список стандартных модулей используется в Robotics System Toolbox
Структура модели и определенные компоненты модели робота дерева твердого тела
Robot dynamics является отношением между силами, действующими на робота и получившееся движение робота.
Можно сгенерировать код для, выбирают алгоритмы Robotics System Toolbox, чтобы ускорить их выполнение.