Проект алгоритма манипулятора
Эти алгоритмы манипулятора Robotics System Toolbox™ поддерживают рабочие процессы, связанные с ясно сформулированным, роботами последовательной ссылки. Задайте свою модель робота использование rigidBodyTree объект составлен из твердых тел как структурные элементы и соединения для прикрепления и движения. Это представление робота содержит кинематические ограничения и свойства динамики. Используйте соединение - и модели движения пробела задачи, чтобы получить движение робота, данное входные команды.
Если у вас есть описание робота как файл URDF или модель Simscape™ Multibody™, можно импортировать ее использование importrobot.
Выполните инверсную кинематику, чтобы получить объединенные настройки на основе желаемых положений исполнительного элемента конца. Примените дополнительные внешние ограничения как стремление камеры в вашей рабочей области. Сгенерируйте сглаженные траектории для планирования и выполнения запланированных путей. Обнаружьте столкновения или вычислите разрешение, чтобы избежать столкновений при выполнении путей.
- Модели робота
Модели дерева твердого тела, передайте кинематику, динамику, соединение - и модели движения пробела задачи
- Обратная кинематика
Инверсная кинематика манипулятора, кинематические ограничения
- Планирование движения манипулятора
Планирование пути с помощью RRT и деревьев твердого тела
- Генерация траектории и после
Управляйте соединениями манипулятора, чтобы отследить траектории
- Обнаружение столкновений
Сетки геометрии столкновения, предотвращение столкновения и разрешение
