Вставьте луч от лазерного наблюдения скана
insertRay(
вставляет одно или несколько наблюдений датчика скана лидара в сетку заполнения, map
,pose
,scan
,maxrange
)map
, использование входа lidarScan
объект, scan
, получить конечные точки луча. Местоположения конечной точки обновляются с занятым значением. Если области значений выше maxrange
, конечные точки луча рассматриваются свободным пространством. Все другие точки вдоль луча обработаны как без препятствий.