Система неопределенными параметрами

Как пример системы с обратной связью неопределенными параметрами, считайте 2D тележку "системой" Сравнительного теста ACC [13] состоящий из двух лишенных трения тележек соединенный к пружине показанный можно следующим образом.

Эталонная тестовая задача ACC

Системе показали модель блок-схемы ниже, где отдельные тележки имеют соответствующие передаточные функции.

G1(s)=1m1s2G2(s)=1m2s2.

Параметры m1, m2, и k сомнительны, равны одному плюс или минус 20%:

m1 = 1 ± 0.2 
m2 = 1 ± 0.2 
k = 1 ± 0.2

"Системная Блок-схема y1 2D Тележки" Сравнительного теста ACC = P (s) u1

Верхний блок пунктирной линии имеет матрицу передаточной функции F (s):

F(s)=[0G1(s)][11]+[11][0G2(s)].

Этот код создает неопределенную системную модель P показанный выше:

m1 = ureal('m1',1,'percent',20);
m2 = ureal('m2',1,'percent',20);
k  = ureal('k',1,'percent',20);

s = zpk('s');
G1 = ss(1/s^2)/m1;
G2 = ss(1/s^2)/m2;


F = [0;G1]*[1 -1]+[1;-1]*[0,G2];
P = lft(F,k);

Переменная P объект неопределенного пространства состояний (USS) SISO с четырьмя состояниями и тремя неопределенными параметрами, m1, m2, и k. Можно восстановить номинальный объект с командой:

zpk(P.nominal)
ans =
 
        1
  -------------
  s^2 (s^2 + 2)
 
Continuous-time zero/pole/gain model.

Если неопределенная модель P (s) имеет контроллер отрицательной обратной связи LTI

C(s)=100(s+1)3(0.001s+1)3

затем можно сформировать контроллер и систему с обратной связью y1 = T (s) u1 и просмотреть переходной процесс системы с обратной связью на временном интервале от t=0 до t=0.1 для случайной выборки Монте-Карло пяти комбинаций трех неопределенных параметров k, m1, и m2 использование этого кода:

C=100*ss((s+1)/(.001*s+1))^3; % LTI controller
T=feedback(P*C,1); % closed-loop uncertain system
step(usample(T,5),.1);

Смотрите также

|

Похожие темы

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте