Когда неопределенность моделирования объекта не является слишком большой, можно спроектировать высокое усиление, высокоэффективные контроллеры обратной связи. Высокие усиления цикла, значительно больше, чем 1 в величине, могут ослабить эффекты неопределенности модели объекта управления и уменьшать полную чувствительность системы, чтобы посадить шум. Но если ваша неопределенность модели объекта управления является столь большой, что вы даже не знаете знак своего усиления объекта, затем вы не можете использовать большие усиления обратной связи без риска, что система станет нестабильной. Таким образом неопределенность модели объекта управления может быть основным ограничивающим фактором в определении, что может быть достигнуто с обратной связью.
Мультипликативная неопределенность:
Учитывая аппроксимированную модель объекта G0 объекта G, мультипликативная неопределенность ΔM модели G0 задана как
или, эквивалентно,
Неопределенность модели объекта управления является результатом многих источников. Могут быть маленькие несмоделированные задержки или отклониться электрическая емкость. Неточно изученные постоянные времени привода или, в механических системах, высокочастотных крутильных режимах изгиба и подобных эффектах могут быть ответственны за неопределенность модели объекта управления. Эти типы неопределенности относительно малы на более низких частотах и обычно увеличиваются на более высоких частотах.
В случае single-input/single-output объекты (SISO), частота, на которой существуют неопределенные изменения вашего объекта размера | ΔM | = 2 метки критический порог, вне которого существует недостаточная информация об объекте, чтобы надежно спроектировать контроллер обратной связи. С такой 200%-й неопределенностью модели модель не обеспечивает индикации относительно угла фазы истинного объекта, что означает, что единственный способ, которым можно надежно стабилизировать объект, состоит в том, чтобы гарантировать, что усиление цикла меньше 1. Допуская дополнительный фактор 2 полей для ошибки, ваша пропускная способность системы управления по существу ограничивается частотным диапазоном, по которому ваша мультипликативная неопределенность объекта ΔM имеет величину усиления | ΔM | <1.
