ROS PointCloud2 обменивайтесь сообщениями в виде невиртуальной шины. Можно использовать блок Subscribe, чтобы получить сообщение от сети ROS.

Типы данных: bus

x, y и координаты z данных об облаке точек, выход или как N-by-3 матрица или как h-by-w-by-3 многомерный массив. N является числом точек. h и w являются высотой и шириной изображения в пикселях. Чтобы получить x, y и координаты z как многомерный массив, выбирают Preserve point cloud structure флажок в параметрах маски блока.

Типы данных: single

Значения RGB для каждой точки данных об облаке точек, выход или как N-by-3 матрица или как h-by-w-by-3 многомерный массив. N является числом точек. h и w являются высотой и шириной изображения в пикселях. Значения RGB соответствуют красной, зеленой, и синей интенсивности цвета с областью значений [0 1].To получают значения RGB как многомерный массив, выбирают Preserve point cloud structure флажок в параметрах маски блока.

Типы данных: double

Значения интенсивности для каждой точки данных об облаке точек, выход или как массив или как h-by-w матрица. h и w являются высотой и шириной изображения в пикселях. Чтобы получить значения интенсивности как матрицу, выберите Preserve point cloud structure флажок в параметрах маски блока.

Типы данных: single

Код ошибки для преобразования изображений, возвращенного как скаляр. Значения кода ошибки:

Для определенных кодов ошибок данные являются усеченными или заполненными с NaN значения, где это необходимо.

Типы данных: uint8

Максимальный размер изображения облака точек в виде двухэлементного [height width] вектор.

Нажмите Configure using ROS ..., чтобы установить этот параметр автоматически с помощью активной темы в сети ROS. Вы должны быть соединены с сетью ROS.

Когда этот флажок устанавливается, форма вывода данных облака для XYZrgb , и Intensity сохраняются. Выходные параметры обеспечивают структуру оригинального изображения. Поэтому XYZ и RGB выводятся как многомерные массивы и Intensity выводится как матрица.

Установите этот флажок, чтобы получить RGB значения для каждой точки облака точек обмениваются сообщениями от порта RGB. Данными о RGB должно снабдить сообщение.

Установите этот флажок, чтобы получить значения интенсивности для каждой точки сообщения облака точек от Intensity порт. Данными об интенсивности должно снабдить сообщение.

Установите этот флажок к ошибкам монитора с ErrorCode порт.

Установите этот флажок к сигналам размера выходной переменной. Сигналы переменного размера должны только использоваться, если размер изображения, как ожидают, будет изменяться в зависимости от времени. Для получения дополнительной информации об измеренных сигналах переменной, смотрите Основы Сигнала Переменного Размера (Simulink).