Exponenta Banner

set

Установите значение параметра ROS или добавьте новый параметр

свернуть все на странице

Синтаксис

set(ptree,paramname,pvalue)
set(ptree,namespace,pvalue)

Описание

пример

set(ptree,paramname,pvalue) присваивает значение pvalue к параметру с именем paramname. Этот параметр отправляется в дерево параметра ptree.

set(ptree,namespace,pvalue) присвоения несколько значений как словарь в pvalue под заданным namespace.

Следующие типы данных ROS поддерживаются как значения параметров. Для каждого типа данных ROS также перечислен соответствующий тип данных MATLAB®.

  • 32-битное целое число — int32

  • Булевская переменная — logical

  • дважды — double

  • строки — строковый скаляр, string, или вектор символов, char

  • список — массив ячеек (cell)

  • словарь — структура (struct)

Примеры

свернуть все

Скрипт Open Live Script

Соединитесь с сетью ROS.

rosinit
Launching ROS Core...
...................................Done in 1.1848 seconds.
Initializing ROS master on http://192.168.0.10:54904.
Initializing global node /matlab_global_node_46876 with NodeURI http://bat1072001glnxa64:41645/

Создайте дерево параметра ROS. Установите двойной параметр. Заставьте параметр проверять, что он был установлен.

ptree = rosparam;
set(ptree,'DoubleParam',1.0)
get(ptree,'DoubleParam')
ans = 1

Закройте сеть ROS.

rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_46876 with NodeURI http://bat1072001glnxa64:41645/
Shutting down ROS master on http://192.168.0.10:54904.
........
Скрипт Open Live Script

Используйте структуры, чтобы задать словарь параметров ROS под определенным пространством имен.

Соединитесь с сетью ROS.

rosinit
Launching ROS Core...
.................................Done in 1.2159 seconds.
Initializing ROS master on http://192.168.0.10:52274.
Initializing global node /matlab_global_node_51437 with NodeURI http://bat1072001glnxa64:39995/

Создайте словарь значений параметров. Этот словарь содержит информацию, относящуюся к изображению. Отобразите структуру, чтобы проверить значения.

image = imread('peppers.png');

pval.ImageWidth = size(image,1);
pval.ImageHeight = size(image,2);
pval.ImageTitle = 'peppers.png';
disp(pval)
     ImageWidth: 384
    ImageHeight: 512
     ImageTitle: 'peppers.png'

Установите словарь значений с помощью желаемого пространства имен.

rosparam('set','ImageParam',pval)

Получите параметры с помощью пространства имен. Проверьте значения.

pval2 = rosparam('get','ImageParam')
pval2 = struct with fields:
    ImageHeight: 512
     ImageTitle: 'peppers.png'
     ImageWidth: 384

Закройте сеть ROS.

rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_51437 with NodeURI http://bat1072001glnxa64:39995/
Shutting down ROS master on http://192.168.0.10:52274.
........

Входные параметры

свернуть все

Дерево параметра в виде ParameterTree указатель на объект. Создайте этот объект с помощью rosparam функция.

Название параметра ROS в виде строкового скаляра или вектора символов. Эта строка должна совпадать с названием параметра точно.

Значение параметров ROS или словарь значений в виде поддерживаемого типа данных MATLAB.

Следующие типы данных ROS поддерживаются как значения параметров. Для каждого типа данных ROS также перечислен соответствующий тип данных MATLAB.

Тип данных ROSТип данных MATLAB
32-битное целое числоint32
Булевская переменнаяlogical
'double'double
строкастроковый скаляр, string, или вектор символов, char
списокмассив ячеек (cell)
словарьструктура (struct)

Пространство имен параметра ROS в виде строкового скаляра или вектора символов. Все названия параметра начиная с этой строки перечислены при вызове rosparam("list",namespace).

Ограничения

Base64-закодированные двоичные данные и данные ISO 8601 из ROS не поддерживаются.

Смотрите также

|

Введенный в R2019b

Документация ROS Toolbox

Поддержка