Этот пример исследует больше всестороннего взаимодействия со Средством моделирования Gazebo® от MATLAB®. Темы включают создающие простые модели, добавляя ссылки и соединения к моделям, соединяя модели вместе, и прикладывая силы к телам.
Необходимые условия: Начало работы с Gazebo и моделируемым TurtleBot
На вашей машине Linux® запустите Gazebo. Если вы используете виртуальную машину от Начало работы с Gazebo и Симулированным TurtleBot, запустите Gazebo Пустой мир с рабочего стола.
Инициализируйте ROS, заменив ipaddress
с IP-адресом виртуальной машины. Создайте экземпляр ExampleHelperGazeboCommunicator
класс.
ipAddress = "http://192.168.178.132:11311";
rosinit(ipAddress)
Initializing global node /matlab_global_node_77778 with NodeURI http://192.168.178.1:52158/
gazebo = ExampleHelperGazeboCommunicator;
Чтобы создать модель, используйте ExampleHelperGazeboModel
класс. Задайте свойства (использующий addLink
) и породите мяч с помощью spawnModel
функция.
ball = ExampleHelperGazeboModel("Ball")
ball = ExampleHelperGazeboModel with properties: Name: 'Ball' ModelObj: [1×1 org.apache.xerces.dom.DocumentImpl] Links: [] Joints: []
sphereLink = addLink(ball,"sphere",1,"color",[0 0 1 1])
sphereLink = 'link0'
spawnModel(gazebo,ball,[8.5 0 1])
Все модули для команд Gazebo заданы в единицах СИ. В зависимости от вашего представления вам придется уменьшить масштаб, чтобы видеть мяч, потому что это помещается в [8.5, 0, 1]
. Вот изображение сцены:
Создайте векторы x
и y
для местоположения подающих шары контактов (в метрах).
x = [ 1.5 1.5 1.5 1.5 2.5 2.5 2.5 3.5 3.5 4.5]; y = [-1.5 -0.5 0.5 1.5 -1 0 1 -0.5 0.5 0];
Задайте базовую модель для подающего шары контакта с помощью ExampleHelperGazeboModel
объект. Используйте addLink
создать цилиндр и мяч.
pin = ExampleHelperGazeboModel("BowlPin"); link1 = addLink(pin,"cylinder",[1 0.2],"position",[0 0 0.5]); link2 = addLink(pin,"sphere",0.2,"position",[0 0 1.2],"color",[0.7 0 0.2 1]);
Выход addLink
производит переменную, содержащую присвоенное имя ссылки. Эти переменные создают соединение.
Используйте addJoint
задавать отношение между двумя ссылками. В этом случае они присоединяются вместе шарнирным соединением.
joint = addJoint(pin,link1,link2,"revolute",[0 0],[0 0 1]);
Аргументы addJoint
функция является объектом, родительским элементом, дочерний элемент, тип, ограничивает, и ось.
После определения bowlPin
однажды, можно создать все десять подающих шары контактов из предыдущего ExampleHelperGazeboModel
. Следующий for
цикл порождает модели в Gazebo с помощью x
и y
векторы.
for i = 1:10 spawnModel(gazebo,pin,[x(i),y(i),0.7]); pause(1); end
После добавления контактов к миру это выглядит так:
Если TurtleBot® существует в сцене, удалите его. Посмотрите в списке моделей. Удалите тот под названием turtlebot3_burger
, для этого конкретного мира.
if ismember("turtlebot3_burger",getSpawnedModels(gazebo)) removeModel(gazebo,"turtlebot3_burger"); end
Создайте ExampleHelperGazeboModel
для барьера Джерси. Объект находит эту модель на веб-сайте Gazebo.
barrier = ExampleHelperGazeboModel("jersey_barrier","gazeboDB");
Породите два барьера Джерси в мире с помощью spawnModel
.
spawnModel(gazebo,barrier,[1.5 -3 0]); % Right barrier pause(1); spawnModel(gazebo,barrier,[1.5 3 0]); % Left barrier
Примечание: Вам нужно Интернет-соединение, чтобы породить модели, которые не включены в эти примеры. Однако, если вы ранее породили модель в своей симуляции Gazebo, это кэшируется, таким образом, можно породить его позже без Интернет-соединения.
Сцена выглядит так фигура:
Получите указатель на мяч через ExampleHelperGazeboSpawnedModel
класс.
spawnedBall = ExampleHelperGazeboSpawnedModel(ball.Name,gazebo)
spawnedBall = ExampleHelperGazeboSpawnedModel with properties: Name: 'Ball' Links: {'link0'} Joints: {0×1 cell}
Задайте параметры для приложения силы. Здесь длительность установлена в 1
второй и вектор силы установлен в -75
Ньютоны в x
направление.
duration = 1; % Seconds forceVec = [-75 0 0]; % Newtons
Прикладывайте силу к модели с помощью applyForce
функция.
applyForce(spawnedBall,sphereLink,duration,forceVec); pause(5);
Следующее является изображениями столкновения и последствия
Удалите модели, созданные для этого примера.
exampleHelperGazeboCleanupBowling;
Очистите рабочую область издателей, подписчиков и других СВЯЗАННЫХ С ROS объектов, когда вы будете закончены с ними.
clear
Использование rosshutdown
если вы сделаны, работая с сетью ROS. Закройте глобальный узел и отключитесь от Gazebo.
rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_77778 with NodeURI http://192.168.178.1:52158/
По окончании закрываете окно Gazebo на своей виртуальной машине.