Режим external mode позволяет Simulink® на вашем хосте - компьютере связаться с развернутой моделью на вашем оборудовании робототехники во время времени выполнения. Режим external mode позволяет вам настраивать параметры маски блока и визуализировать сигналы на вашей модели, в то время как ваша модель запускается. Для ROS Toolbox развернутые модели являются узлами ROS, работающими на целевом компьютере, который связывается с Simulink по TCP/IP.
Использовать режим external mode с моделями ROS Toolbox:
Откройте диалоговое окно Configuration Parameters.
На панели Hardware Implementation задайте Hardware board как Robot Operating System (ROS). Задайте связанные параметры в Target Hardware Resources.
В Target Hardware Resources, установленном параметры External mode. Нажмите OK.
В модели, набор Simulation mode к External для модели.
Запустите модель.
Ваша модель соединяется с Device Address, заданным в диалоговом окне Connect to ROS Device, которое используется, чтобы связать с вашим устройством ROS при развертывании модели.
Чтобы сконфигурировать контроль сигналов и архивацию данных, перейдите к вкладке Apps и выберите External Mode Control Panel. Можно также соединиться с целевой программой и запустить и остановить выполнение типового кодекса. Для получения дополнительной информации смотрите Симуляции Режима external mode для Настройки Параметра и Контроля сигналов (Simulink Coder).