Метка времени сообщение ROS Используя текущее время в Simulink
В этом примере показано, как к метке времени сообщение ROS с текущим системным временем вашего компьютера. Используйте блок Current Time и присвойте выход std_msgs/Header обменивайтесь сообщениями в поле Stamp. Опубликуйте сообщение по желаемой теме.
Соединитесь с сетью ROS.
rosinit
Launching ROS Core... ..................................Done in 1.1036 seconds. Initializing ROS master on http://192.168.0.10:51122. Initializing global node /matlab_global_node_78507 with NodeURI http://bat1072001glnxa64:37145/
Откройте модель Simulink, которой предоставляют этот пример. Модель использует блок Bus Assignment, чтобы добавить Current Time выход в поле Stamp сообщения ROS.
open_system('current_time_stamp_message.slx')
Запустите модель. Блок Publish должен опубликовать сообщение Заголовка с текущим системным временем.
sim('current_time_stamp_message.slx')Закройте сеть ROS.
rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_78507 with NodeURI http://bat1072001glnxa64:37145/ Shutting down ROS master on http://192.168.0.10:51122. .....