Метка времени сообщение ROS Используя текущее время в Simulink

В этом примере показано, как к метке времени сообщение ROS с текущим системным временем вашего компьютера. Используйте блок Current Time и присвойте выход std_msgs/Header обменивайтесь сообщениями в поле Stamp. Опубликуйте сообщение по желаемой теме.

Соединитесь с сетью ROS.

rosinit
Launching ROS Core...
..................................Done in 1.1036 seconds.
Initializing ROS master on http://192.168.0.10:51122.
Initializing global node /matlab_global_node_78507 with NodeURI http://bat1072001glnxa64:37145/

Откройте модель Simulink, которой предоставляют этот пример. Модель использует блок Bus Assignment, чтобы добавить Current Time выход в поле Stamp сообщения ROS.

open_system('current_time_stamp_message.slx')

Запустите модель. Блок Publish должен опубликовать сообщение Заголовка с текущим системным временем.

sim('current_time_stamp_message.slx')

Закройте сеть ROS.

rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_78507 with NodeURI http://bat1072001glnxa64:37145/
Shutting down ROS master on http://192.168.0.10:51122.
.....
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте