Файлы журнала ROS и преобразования

Анализируйте rosbags, деревья преобразования и данные временных рядов

Темы ROS хранятся в файлах журнала под названием rosbags. Можно получить доступ и отфильтровать информацию от этих rosbags в MATLAB®. Для примера работы с rosbags смотрите работу с rosbag Файлами журнала.

Можно получить доступ к преобразованиям между системами координат как темы ROS и использовать их, чтобы преобразовать данные в MATLAB. Для получения дополнительной информации смотрите доступ к tf Дереву Преобразования в ROS.

rosrate объект помогает управлять синхронизацией выполнения кода.

Функции

развернуть все

rosbagОткрытый и синтаксический анализ rosbag файл журнала
readMessagesСчитайте сообщения из rosbag
selectВыберите подмножество сообщений в rosbag
timeseriesСоздает объект временных рядов для выбранных свойств сообщения
rostimeДоступ к функциональности времени ROS
rosrateВыполните цикл в фиксированной частоте
rosdurationСоздайте объект длительности ROS
rostfПолучите, отправьте и примените преобразования ROS
secondsВозвращает секунды времени или длительности
applyПреобразуйте сущности сообщения в целевую систему координат
canTransformПроверьте, доступно ли преобразование
transformПреобразуйте сущности сообщения в целевую координатную систему координат
waitForTransformОжидайте, пока преобразование не доступно
getTransformПолучите преобразование между двумя координатными системами координат
sendTransformОтправьте преобразование в сеть ROS

Объекты

BagSelection Объект для хранения rosbag выбор
TransformStampedСоздайте сообщение преобразования

Блоки

Read DataВоспроизведите данные из файла журнала
Coordinate Transformation ConversionПреобразуйте в заданное координатное представление преобразования

Темы

Файлы журнала ROS (rosbags)

Сводные данные структуры rosbags и рабочего процесса для выбора подмножеств сообщений в rosbag.

Работа с rosbag Файлами журнала

rosbag или сумка являются форматом файла в ROS для того, чтобы хранить данные о сообщении.

Доступ к tf Дереву Преобразования в ROS

tf система в ROS отслеживает несколько координат, структурирует и поддерживает отношения между ними в древовидной структуре.

Выполните код на основе времени ROS

Используя rosrate объект позволяет вам управлять уровнем своего выполнения кода на основе Времени ROS /clock тема.

Метка времени сообщение ROS Используя текущее время в Simulink

В этом примере показано, как к метке времени сообщение ROS с текущим системным временем вашего компьютера.

Преобразуйте сообщение положения ROS в гомогенное преобразование

Эта модель подписывается на Pose обменивайтесь сообщениями в сети ROS, и преобразует его в гомогенный transmation.

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте