updateMesh

Обновите mesh тела для платформы UAV

Синтаксис

updateMesh(platform,type,geometries,color,position,orientation)

updateMesh(platform,type,geometries,color,offset)

Описание

updateMesh(platform,type,geometries,color,position,orientation) обновляет сетку тела платформы UAV с заданным типом mesh, геометрией, цветом, положением и ориентацией.

updateMesh(platform,type,geometries,color,offset) задает относительное положение системы координат mesh и ориентацию как гомогенная матрица преобразования offset.

Входные параметры

свернуть все

`platform` — Платформа UAV
`uavPlatform` объект

Платформа UAV в сценарии в виде uavPlatform объект.

`type` — Тип mesh
`"fixedwing"` | `"quadrotor"` | `"cuboid"` | `"custom"`

Тип mesh в виде "fixedwing", "quadrotor", "cuboid", или "custom".

Типы данных: string | char

`geometries` — Геометрические параметры mesh
cellArray

Параметры Gemetric mesh в виде массива ячеек с опциями, которые зависят от type входной параметр:

`input` Ввод	Параметры геометрии	Описание
`"fixedwing"`	`{scale}`	Положительная скалярная величина, задающая относительный размер mesh фиксированного крыла. Шкала безразмерна.
`"quadrotor"`	`{scale}`	Положительная скалярная величина, задающая относительный размер mesh мультиротора. Шкала безразмерна.
`"cuboid"`	`{[x y height]}`	Трехэлементный вектор из позиционного xy и высота кубоида, заданного в метрах.
`"custom"`	`{vertices faces}`	Вершины и поверхности, которые задают mesh как два трехэлементных вектора. Каждая вершина является строкой `[x y z]` точки в метрах. Каждая поверхность является строкой `[a b c]` индексы идентификаторов вершины, где ID вершины является номером строки вершины в `vertices`.

`color` — Цвет сетки тела платформы UAV
Триплет RGB

Цвет сетки тела платформы UAV в виде триплета RGB.

Типы данных: double

`position` — Относительное положение mesh
[0 0 0] (значение по умолчанию) | вектор из формы `[x y z]`

Относительное положение mesh в системе координат тела в виде вектора из формы [x y z].

Типы данных: double

`orientation` — Относительная ориентация mesh
[1 0 0 0] (значение по умолчанию) | вектор кватерниона из формы `[w x y z]` | `quaternion` объект

Относительная ориентация mesh в виде вектора кватерниона из формы [w x y z] или quaternion объект.

Типы данных: double

`offset` — Преобразование mesh относительно системы координат тела
Гомогенная матрица преобразования 4 на 4

Преобразуйте mesh относительно системы координат тела в виде гомогенной матрицы преобразования 4 на 4. Матрица сопоставляет точки в системе координат mesh платформы к точкам в системе координат тела.

Типы данных: double

Смотрите также

Введенный в R2020b

Документация

updateMesh

Синтаксис

Описание

Входные параметры

`platform` — Платформа UAV
`uavPlatform` объект

`type` — Тип mesh
`"fixedwing"` | `"quadrotor"` | `"cuboid"` | `"custom"`

`geometries` — Геометрические параметры mesh
cellArray

`color` — Цвет сетки тела платформы UAV
Триплет RGB

`position` — Относительное положение mesh
[0 0 0] (значение по умолчанию) | вектор из формы `[x y z]`

`orientation` — Относительная ориентация mesh
[1 0 0 0] (значение по умолчанию) | вектор кватерниона из формы `[w x y z]` | `quaternion` объект

`offset` — Преобразование mesh относительно системы координат тела
Гомогенная матрица преобразования 4 на 4

Смотрите также

Функции

Объекты

Темы

Документация UAV Toolbox

Поддержка

Документация

updateMesh

Синтаксис

Описание

Входные параметры

platform — Платформа UAV uavPlatform объект

type — Тип mesh "fixedwing" | "quadrotor" | "cuboid" | "custom"

geometries — Геометрические параметры mesh cellArray

color — Цвет сетки тела платформы UAV Триплет RGB

position — Относительное положение mesh[0 0 0] (значение по умолчанию) | вектор из формы [x y z]

orientation — Относительная ориентация mesh[1 0 0 0] (значение по умолчанию) | вектор кватерниона из формы [w x y z] | quaternion объект

offset — Преобразование mesh относительно системы координат тела Гомогенная матрица преобразования 4 на 4

Смотрите также

Функции

Объекты

Темы

Документация UAV Toolbox

Поддержка

`platform` — Платформа UAV
`uavPlatform` объект

`type` — Тип mesh
`"fixedwing"` | `"quadrotor"` | `"cuboid"` | `"custom"`

`geometries` — Геометрические параметры mesh
cellArray

`color` — Цвет сетки тела платформы UAV
Триплет RGB

`position` — Относительное положение mesh
[0 0 0] (значение по умолчанию) | вектор из формы `[x y z]`

`orientation` — Относительная ориентация mesh
[1 0 0 0] (значение по умолчанию) | вектор кватерниона из формы `[w x y z]` | `quaternion` объект

`offset` — Преобразование mesh относительно системы координат тела
Гомогенная матрица преобразования 4 на 4