Mapped Steering

Сопоставленное регулирование с зависимой скоростью опцией

Библиотека:
Vehicle Dynamics Blockset / регулирование

Описание

Блок Mapped Steering реализует интерполяционные таблицы, чтобы вычислить правые и левые углы колеса. Используйте параметр Speed dependent, чтобы реализовать зависимую скоростью таблицу для угловых вычислений. Блок использует систему координат транспортного средства.

Зависимый скорости Реализация Вычисления

Зависимый скорости	Реализация	Вычисления
`on` (значение по умолчанию)	Блок использует три таблицы: _fs — Функция скорости транспортного средства _fL — Функция наложенного угла руля _fR — Функция наложенного угла руля	$\begin{array}{l} δ_{S p d F} = f_{s} (v) \\ δ_{S u p r I m p} = δ_{S p d F} \cdot δ_{i n} \\ δ_{L} = f_{L} (δ_{S u p r I m p}) \\ δ_{R} = f_{R} (δ_{S u p r I m p}) \end{array}$
`off`	Блок использует две таблицы: _fL — Функция угла руля _fR — Функция угла руля	$\begin{array}{l} δ_{L} = f_{L} (δ_{i n}) \\ δ_{R} = f_{R} (δ_{i n}) \end{array}$

on (значение по умолчанию)

Блок использует три таблицы:

_fs — Функция скорости транспортного средства
_fL — Функция наложенного угла руля
_fR — Функция наложенного угла руля

$\begin{array}{l} δ_{S p d F} = f_{s} (v) \\ δ_{S u p r I m p} = δ_{S p d F} \cdot δ_{i n} \\ δ_{L} = f_{L} (δ_{S u p r I m p}) \\ δ_{R} = f_{R} (δ_{S u p r I m p}) \end{array}$

off

Блок использует две таблицы:

_fL — Функция угла руля
_fR — Функция угла руля

$\begin{array}{l} δ_{L} = f_{L} (δ_{i n}) \\ δ_{R} = f_{R} (δ_{i n}) \end{array}$

Уравнения используют эти переменные.

_δin	Угол руля
_δSpdF	Угловой фактор скорости руля
_δSuprImp	Наложенный угол руля
_δL, _δR	Левые и правые углы колеса, соответственно

Порты

Входной параметр

развернуть все

`AngIn` — Регулирование угла
`scalar`

Регулируя угол, _δin, в рад.

`VehSpd` — Скорость транспортного средства
`scalar`

Скорость транспортного средства, _Vehspd, в m/s.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Speed dependent.

Вывод

развернуть все

`Info` — Сигнал шины
шина

Сигнал шины, содержащий эти вычисления блока.

Сигнал	Описание	Переменная	Модуль
`AngLft`	Оставленный угол колеса	_δL	рад
`AngRght`	Оставленный угол колеса	_δR	рад

`AngLft` — Оставленный угол колеса
`scalar`

Оставленный угол колеса, _δL, в рад.

`AngRght` — Правильный угол колеса
`scalar`

Правильный угол колеса, _δR, в рад.

Параметры

развернуть все

`Steering angle breakpoints, StrgAngBpts` — Регулирование угловых точек останова
`[-1.5pi 1.5pi]` (значение по умолчанию) | `vector`

Регулирование угловых точек останова, в рад.

`Left wheel angle table, WhlLftTbl` — Угловой стол колеса, из-за которого встают,
`[-1.5pi 1.5pi]/13.5]` (значение по умолчанию) | `vector`

Угловой стол колеса, из-за которого встают, _δL, в рад.

`Right wheel angle table, WhlRghtTbl` — Правильная угловая таблица колеса
`[-1.5pi 1.5pi]/13.5]` (значение по умолчанию) | `vector`

Правильная угловая таблица колеса, _δR, в рад.

`Vehicle speed breakpoints, VehSpdBpts` — Точки останова скорости транспортного средства
[-1 1] (значение по умолчанию) | `vector`

Точки останова скорости транспортного средства, в m/s.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, выберите Speed dependent.

`Superimposed speed factor table, SpdFctTbl` — Фактор скорости
[1 1] (значение по умолчанию) | `vector`

Наложенная таблица фактора скорости, _ƒs, безразмерный. Таблица является фактором скорости транспортного средства, v.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, выберите Speed dependent.

Ссылки

[1] Crolla, Дэвид, Дэвид Фостер, и др. Энциклопедия Автомобильной Разработки. Объем 4, Часть 5 (Системы Шасси) и Часть 6 (Электрические и Электронные системы). Чичестер, Западный Сассекс, Соединенное Королевство: John Wiley & Sons Ltd, 2015.

[2] Гиллеспи, Томас. Основные принципы динамики аппарата. Варрендэйл, PA: ассоциация инженеров автомобилестроения, 1992.

[3] Комитет по стандартам динамики аппарата. Терминология динамики аппарата. SAE J670. Варрендэйл, PA: ассоциация инженеров автомобилестроения, 2008.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

Dynamic Steering | Kinematic Steering

Темы

Системы координат в Vehicle Dynamics Blockset

Введенный в R2018a

Документация

Mapped Steering

Описание

Порты

Входной параметр

`AngIn` — Регулирование угла
`scalar`

`VehSpd` — Скорость транспортного средства
`scalar`

Зависимости

Вывод

`Info` — Сигнал шины
шина

`AngLft` — Оставленный угол колеса
`scalar`

`AngRght` — Правильный угол колеса
`scalar`

Параметры

`Steering angle breakpoints, StrgAngBpts` — Регулирование угловых точек останова
`[-1.5pi 1.5pi]` (значение по умолчанию) | `vector`

`Left wheel angle table, WhlLftTbl` — Угловой стол колеса, из-за которого встают,
`[-1.5pi 1.5pi]/13.5]` (значение по умолчанию) | `vector`

`Right wheel angle table, WhlRghtTbl` — Правильная угловая таблица колеса
`[-1.5pi 1.5pi]/13.5]` (значение по умолчанию) | `vector`

`Vehicle speed breakpoints, VehSpdBpts` — Точки останова скорости транспортного средства
[-1 1] (значение по умолчанию) | `vector`

Зависимости

`Superimposed speed factor table, SpdFctTbl` — Фактор скорости
[1 1] (значение по умолчанию) | `vector`

Зависимости

Ссылки

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

Темы

Документация Vehicle Dynamics Blockset

Поддержка

Документация

Mapped Steering

Описание

Порты

Входной параметр

AngIn — Регулирование угла scalar

VehSpd — Скорость транспортного средства scalar

Зависимости

Вывод

Info — Сигнал шины шина

AngLft — Оставленный угол колеса scalar

AngRght — Правильный угол колеса scalar

Параметры

Steering angle breakpoints, StrgAngBpts — Регулирование угловых точек останова [-1.5*pi 1.5*pi] (значение по умолчанию) | vector

Left wheel angle table, WhlLftTbl — Угловой стол колеса, из-за которого встают, [-1.5*pi 1.5*pi]/13.5] (значение по умолчанию) | vector

Right wheel angle table, WhlRghtTbl — Правильная угловая таблица колеса [-1.5*pi 1.5*pi]/13.5] (значение по умолчанию) | vector

Vehicle speed breakpoints, VehSpdBpts — Точки останова скорости транспортного средства[-1 1] (значение по умолчанию) | vector

Зависимости

Superimposed speed factor table, SpdFctTbl — Фактор скорости[1 1] (значение по умолчанию) | vector

Зависимости

Ссылки

Расширенные возможности

Генерация кода C/C++ Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.

Смотрите также

Темы

Документация Vehicle Dynamics Blockset

Поддержка

`AngIn` — Регулирование угла
`scalar`

`VehSpd` — Скорость транспортного средства
`scalar`

`Info` — Сигнал шины
шина

`AngLft` — Оставленный угол колеса
`scalar`

`AngRght` — Правильный угол колеса
`scalar`

`Steering angle breakpoints, StrgAngBpts` — Регулирование угловых точек останова
`[-1.5pi 1.5pi]` (значение по умолчанию) | `vector`

`Left wheel angle table, WhlLftTbl` — Угловой стол колеса, из-за которого встают,
`[-1.5pi 1.5pi]/13.5]` (значение по умолчанию) | `vector`

`Right wheel angle table, WhlRghtTbl` — Правильная угловая таблица колеса
`[-1.5pi 1.5pi]/13.5]` (значение по умолчанию) | `vector`

`Vehicle speed breakpoints, VehSpdBpts` — Точки останова скорости транспортного средства
[-1 1] (значение по умолчанию) | `vector`

`Superimposed speed factor table, SpdFctTbl` — Фактор скорости
[1 1] (значение по умолчанию) | `vector`

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.