Vehicle Body 6DOF Three Axles

Корпус устройства подачи транспортного средства с тремя осями с поступательным и вращательным движением

Библиотека:
Vehicle Dynamics Blockset / Кузов

Описание

Блок Vehicle Body 6DOF Three Axles реализует шесть степени свободы (DOF) твердая модель кузова с тремя осями, которая вычисляет продольный, боковой, вертикальный, подача, список и движение отклонения от курса. Используйте блок, чтобы смоделировать транспортные средства с тремя осями как устройство подачи. Блок составляет массу тела, инерцию, аэродинамическое перетаскивание, дорожную наклонную поверхность и распределение веса между местоположениями твердой точки оси из-за приостановки и внешних сил и моменты. Используйте параметры Inertial Loads, чтобы анализировать динамику аппарата при различных условиях загрузки.

Соедините блок с виртуальными датчиками, системами подвески или внешними системами как приводы управления телом. Используйте блок Vehicle Body 6DOF Three Axles в поездке и обрабатывающих исследованиях, чтобы смоделировать эффекты силы сопротивления, пассажирской загрузки и приостановки hardpoint местоположения.

Чтобы создать дополнительные входные порты, под Input signals, выбирают эти параметры блоков.

Параметр	Input port	Описание
Hitch forces	`Fh`	Цепляйтесь сила применилась к телу в местоположении помехи, _Fhx, _Fhy и _Fhz, в зафиксированной транспортным средством системе координат
Hitch moments	`Mh`	Цепляйте момент в местоположении помехи, _Mhx, _Mhy и _Mhz, о зафиксированной транспортным средством системе координат

Инерционные загрузки

Чтобы анализировать динамику аппарата при различных условиях загрузки, используйте параметры Inertial Loads. Можно задать эти загрузки:

Передняя сторона устройства подачи
Такси наверху
Система координат устройства подачи оставлена и право системы координат
Такси оставлено и право такси
Задняя часть устройства подачи

Для каждой из загрузок можно задать массу, местоположение и инерцию.

Рисунки обеспечивают местоположения загрузки и размерности параметра транспортного средства. Таблица обеспечивает соответствующие настройки знака параметра положения.

Top down and side views of vehicle showing load locations

Эта таблица суммирует установки параметров, которые задают местоположения загрузки, обозначенные точками. Для местоположения блок использует этот вектор расстояния:

Передняя ось, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
Средняя линия транспортного средства, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
Передняя ось, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Загрузка	Параметр	Местоположение в качестве примера
Передняя сторона устройства подачи	Distance vector from front axle, z1R	`z1R(1,1)<0` — Форвард передней оси `z1R(1,2)>0` — Право на среднюю линию транспортного средства `z1R(1,3)>0` — Выше передней приостановки оси hardpoint
Такси наверху	Distance vector from front axle, z2R	`z2R(1,1)>0` — Задняя часть передней оси `z2R(1,2)<0` — Оставленный средней линии транспортного средства `z2R(1,3)>0` — Выше передней приостановки оси hardpoint
Система координат устройства подачи оставлена	Distance vector from front axle, z3R	`z3R(1,1)>0` — Задняя часть передней оси `z3R(1,2)<0` — Оставленный средней линии транспортного средства `z3R(1,3)>0` — Выше передней приостановки оси hardpoint
Право системы координат устройства подачи	Distance vector from front axle, z4R	`z4R(1,1)>0` — Задняя часть передней оси `z4R(1,2)>0` — Право на среднюю линию транспортного средства `z4R(1,3)>0` — Выше передней приостановки оси hardpoint
Такси оставлено	Distance vector from front axle, z5R	`z5R(1,1)>0` — Задняя часть передней оси `z5R(1,2)<0` — Оставленный средней линии транспортного средства `z5R(1,3)>0` — Выше передней приостановки оси hardpoint
Право такси	Distance vector from front axle, z6R	`z6R(1,1)>0` — Задняя часть передней оси `z6R(1,2)>0` — Право на среднюю линию транспортного средства `z6R(1,3)>0` — Выше передней приостановки оси hardpoint
Задняя часть устройства подачи	Distance vector from front axle, z7R	`z7R(1,1)>0` — Задняя часть передней оси `z7R(1,2)>0` — Право на среднюю линию транспортного средства `z7R(1,3)>0` — Выше передней приостановки оси hardpoint

Уравнения движения

Чтобы определить движение транспортного средства, блок реализует вычисления для динамики аппарата твердого тела, ветер перетаскивают, инерционные загрузки, и координируют преобразования. Зафиксированные телом и зафиксированные транспортным средством системы координат являются тем же самым.

Блок рассматривает вращение зафиксированной телом координатной системы координат о плоской зафиксированной землей инерционной системе координат. Источник зафиксированной телом координатной системы координат является центром тяжести транспортного средства тела.

Блок использует это уравнение, чтобы вычислить поступательное движение зафиксированной телом координатной системы координат, где приложенные силы [_{Fx Fy Fz}] ^T находятся в зафиксированной телом системе координат, и масса тела, m, принята постоянным.

$\begin{array}{l} {\bar{F}}_{b} = [\begin{matrix} F_{x} \\ F_{y} \\ F_{z} \end{matrix}] = m ({\dot{\bar{V}}}_{b} + \bar{ω} \times {\bar{V}}_{b}) \\ {\bar{M}}_{b} = [\begin{matrix} L \\ M \\ N \end{matrix}] = I \dot{\bar{ω}} + \bar{ω} \times (I \bar{ω}) \\ I = [\begin{matrix} I_{x x} & - I_{x y} & - I_{x z} \\ - I_{y x} & I_{y y} & - I_{y z} \\ - I_{z x} & - I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}] \end{array}$

Определить отношение между зафиксированным телом вектором скорости вращения, [p q r] ^T, и скоростью изменения Углов Эйлера, $[\begin{matrix} \dot{ϕ} & \dot{θ} & \dot{ψ} \end{matrix}]^{T}$ , блок разрешает Эйлеровы уровни в зафиксированную телом систему координат.

$[\begin{matrix} p \\ q \\ r \end{matrix}] = [\begin{matrix} \dot{ϕ} \\ 0 \\ 0 \end{matrix}] + [\begin{matrix} 1 & 0 & 0 \\ 0 & \cos ϕ & \sin ϕ \\ 0 & - \sin ϕ & \cos ϕ \end{matrix}] [\begin{matrix} 0 \\ \dot{θ} \\ 0 \end{matrix}] + [\begin{matrix} 1 & 0 & 0 \\ 0 & \cos ϕ & \sin ϕ \\ 0 & - \sin ϕ & \cos ϕ \end{matrix}] [\begin{matrix} \cos θ & 0 & - \sin θ \\ 0 & 1 & 0 \\ \sin θ & 0 & \cos θ \end{matrix}] [\begin{matrix} 0 \\ 0 \\ \dot{ψ} \end{matrix}] \equiv J^{- 1} [\begin{matrix} \dot{ϕ} \\ \dot{θ} \\ \dot{ψ} \end{matrix}]$

Инвертирование J дает необходимое отношение, чтобы определить Эйлеров вектор уровня.

$[\begin{matrix} \dot{ϕ} \\ \dot{θ} \\ \dot{ψ} \end{matrix}] = J [\begin{matrix} p \\ q \\ r \end{matrix}] = [\begin{matrix} 1 & (\sin ϕ \tan θ) & (\cos ϕ \tan θ) \\ 0 & \cos ϕ & - \sin ϕ \\ 0 & \frac{\sin ϕ}{\cos θ} & \frac{\cos ϕ}{\cos θ} \end{matrix}] [\begin{matrix} p \\ q \\ r \end{matrix}]$

Приложенные силы и моменты являются суммой перетаскивания, гравитационного, внешнего, и силы приостановки.

$\begin{array}{l} {\bar{F}}_{b} = [\begin{matrix} F_{x} \\ F_{y} \\ F_{z} \end{matrix}] = [\begin{matrix} F_{d}_{_{x}} \\ F_{d}_{_{y}} \\ F_{d}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{g}_{_{x}} \\ F_{g}_{_{y}} \\ F_{g}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{e x t}_{_{x}} \\ F_{e x t}_{_{y}} \\ F_{e x t}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{F L}_{_{x}} \\ F_{F L}_{_{y}} \\ F_{F L}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{F R}_{_{x}} \\ F_{F R}_{_{y}} \\ F_{F R}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{M L}_{_{x}} \\ F_{M L}_{_{y}} \\ F_{M L}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{M R}_{_{x}} \\ F_{M R}_{_{y}} \\ F_{M R}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{R L}_{_{x}} \\ F_{R L}_{_{y}} \\ F_{R L}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} F_{R R}_{_{x}} \\ F_{R R}_{_{y}} \\ F_{R R}_{_{z}} \end{matrix}] \\ {\bar{M}}_{b} = [\begin{matrix} M_{x} \\ M_{y} \\ M_{z} \end{matrix}] = [\begin{matrix} M_{d}_{_{x}} \\ M_{d}_{_{y}} \\ M_{d}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} M_{e x t}_{_{x}} \\ M_{e x t}_{_{y}} \\ M_{e x t}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} M_{F L}_{_{x}} \\ M_{F L}_{_{y}} \\ M_{F L}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} M_{F R}_{_{x}} \\ M_{F R}_{_{y}} \\ M_{F R}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} M_{M L}_{_{x}} \\ M_{M L}_{_{y}} \\ M_{M L}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} M_{M R}_{_{x}} \\ M_{M R}_{_{y}} \\ M_{M R}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} M_{R L}_{_{x}} \\ M_{R L}_{_{y}} \\ M_{R L}_{_{z}} \end{matrix}] + [\begin{matrix} M_{R R}_{_{x}} \\ M_{R R}_{_{y}} \\ M_{R R}_{_{z}} \end{matrix}] + {\bar{M}}_{F} \end{array}$

Вычисление	Реализация
Загрузите массы и инерцию	Блок использует параллельную теорему оси, чтобы разрешить отдельные массы загрузки и инерцию с массой транспортного средства и инерцию. $J_{i j} = I_{i j} + m ({\| R \|}^{2} δ_{i j} - R_{i} R_{j})$
Гравитационные силы, _Fg	Блок использует матрицу направляющего косинуса (DCM), чтобы преобразовать гравитационный вектор в инерционно зафиксированную систему координат к зафиксированной телом системе координат.
Сила сопротивления, _Fd, и моменты, _Md	Чтобы определить относительную скорость полета, блок вычитает скорость ветра из центра транспортного средства массы (CM) скорость. Используя относительную скорость полета, блок определяет силу сопротивления. $\begin{array}{l} \bar{w} = \sqrt{{({\dot{x}}_{b} - w_{x})}^{2} + {({\dot{x}}_{y} - w_{x})}^{2} + {(w_{z})}^{2}} \\ F_{d x} = - \frac{1}{2 T R} C_{d} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} \\ F_{d y} = - \frac{1}{2 T R} C_{s} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} \\ F_{d z} = - \frac{1}{2 T R} C_{l} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} \end{array}$ Используя относительную скорость полета, блок определяет моменты перетаскивания. $\begin{array}{l} M_{d r} = - \frac{1}{2 T R} C_{r m} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} (a + c) \\ M_{d p} = - \frac{1}{2 T R} C_{p m} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} (a + c) \\ M_{d y} = - \frac{1}{2 T R} C_{y m} A_{f} P_{a b s} (^{\bar{w}) 2} (a + c) \end{array}$
Внешние силы, _Fin, и моменты, _Min	Внешние силы и моменты вводятся через порты FExt и MExt.
Силы приостановки и моменты	Блок принимает, что силы приостановки и моменты действуют на эти hardpoint местоположения: _FFL, _MFL — Передняя сторона оставлена _FFR, _MFR — Переднее право _FML, _MML — Середина оставлена _FMR, _MMR — Среднее право _FRL, _MRL — Задняя часть покинута _FRR, _MRR — Заднее право

Уравнения используют эти переменные.

$x, \dot{x}, \ddot{x}$	Смещение CM транспортного средства, скорость и ускорение вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
$y, \dot{y}, \ddot{y}$	Смещение CM транспортного средства, скорость и ускорение вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
$z, \dot{z}, \ddot{z}$	Смещение CM транспортного средства, скорость и ускорение вдоль зафиксированной транспортным средством оси z
φ	Вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей Оси X (список)
θ	Вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей Оси Y (подача)
ψ	Вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей оси Z (отклонение от курса)
_FFLx, _FFLy, _FFLz	Силы приостановки обратились к передней стороне, оставленной hardpoint вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и оси z
_FFRx, _FFRy, _FFRz	Силы приостановки обратились к переднему праву hardpoint вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и осей z
_FMLx, _FMLy, _FMLz	Силы приостановки обратились к середине, оставленной hardpoint вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и оси z
_FMRx, _FMRy, _FMRz	Силы приостановки обратились к среднему праву hardpoint вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и осей z
_FRLx, _FRLy, _FRLz	Силы приостановки обратились к задней части, покинутой hardpoint вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и оси z
_FRRx, _FRRy, _FRRz	Силы приостановки обратились к заднему праву hardpoint вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и осей z
_MFLx, _MFLy, _MFLz	Момент приостановки применился к передней стороне, оставленной hardpoint о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и оси z
_MFRx, _MFRy, _MFRz	Момент приостановки применился к переднему праву hardpoint о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и осях z
_MMLx, _MMLy, _MMLz	Момент приостановки применился к середине, оставленной hardpoint о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и оси z
_MMRx, _MMRy, _MMRz	Момент приостановки применился к среднему праву hardpoint о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и осях z
_MRLx, _MRLy, _MRLz	Момент приостановки применился к задней части, покинутой hardpoint о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и оси z
_MRRx, _MRRy, _MRRz	Момент приостановки применился к заднему праву hardpoint о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и осях z
_Fextx, _Fexty, _Fextz	Внешние силы обратились к CM транспортного средства вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и осям z
_Fdx, _Fdy, _Fdz	Сила сопротивления применилась к CM транспортного средства вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и осям z
_Mextx, _Mexty, _Mextz	Внешний момент о CM транспортного средства о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и оси z
_Mdx, _Mdy, _Mdz	Перетащите момент о CM транспортного средства о зафиксированном транспортным средством x-, y-, и оси z
I	Моменты кузова инерции
a, B, C	Расстояние передней стороны, середина и задние оси, соответственно, от нормальной точки проекции CM транспортного средства на общую плоскость оси
h	Высота CM транспортного средства выше плоскости оси
d	Боковое расстояние от геометрической средней линии до центра массы вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
hh	Высота помехи выше плоскости оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z
dh	Продольное расстояние помехи от нормальной точки проекции CM транспортного средства на общую плоскость оси
hl	Боковое расстояние от центра массы к помехе вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y.
_wF, _wM, _wR	Передняя сторона, середина и задние ширины дорожки, соответственно
_Cd	Коэффициент аэродинамического сопротивления, действующий вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
_Cs	Коэффициент аэродинамического сопротивления, действующий вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
_Cl	Коэффициент аэродинамического сопротивления, действующий вдоль зафиксированной транспортным средством оси z
_Crm	Момент списка аэродинамического сопротивления, действуя о зафиксированной транспортным средством оси X
_Cpm	Момент подачи аэродинамического сопротивления, действуя о зафиксированной транспортным средством оси Y
_Cym	Момент отклонения от курса аэродинамического сопротивления, действуя о зафиксированной транспортным средством оси z
_Af	Лобная область
R	Атмосферная определенная газовая константа
T	Экологическая температура воздуха
_Pabs	Экологическое абсолютное давление
_wx, _wy, _wz	Скорость ветра вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, и оси z
_Wx, _Wy, _Wz	Скорость ветра вдоль инерционного X-, Y-и осей Z

Порты

Входной параметр

развернуть все

`FSusp` — Приостановка обеспечивает на транспортном средстве
`3-by-6` массив

Приостановка продольные, боковые, и вертикальные силы приостановки применилась к транспортному средству в hardpoint местоположении в N в виде 3-by-6 массив.

$F S u s p = [\begin{matrix} F_{F L x} & F_{F R x} & F_{M L x} & F_{M R x} & F_{R L x} & F_{R R x} \\ F_{F L y} & F_{F R y} & F_{M L y} & F_{M R y} & F_{R L y} & F_{R R y} \\ F_{F L z} & F_{F R z} & F_{M L z} & F_{M R z} & F_{R L z} & F_{R R z} \end{matrix}]$

Элемент массива	Ось	Дорожка	Обеспечьте ось
`FSusp(1,1)`	Передняя сторона	Левый	Зафиксированная транспортным средством (продольная) ось X
`FSusp(1,2)`	Передняя сторона	Право
`FSusp(1,3)`	Середина	Левый
`FSusp(1,4)`	Середина	Право
`FSusp(1,5)`	Задняя часть	Левый
`FSusp(1,6)`	Задняя часть	Право
`FSusp(2,1)`	Передняя сторона	Левый	Зафиксированная транспортным средством ось Y (ответвление)
`FSusp(2,2)`	Передняя сторона	Право
`FSusp(2,3)`	Середина	Левый
`FSusp(2,4)`	Середина	Право
`FSusp(2,5)`	Задняя часть	Левый
`FSusp(2,6)`	Задняя часть	Право
`FSusp(3,1)`	Передняя сторона	Левый	Зафиксированная транспортным средством (вертикальная) ось z
`FSusp(3,2)`	Передняя сторона	Право
`FSusp(3,3)`	Середина	Левый
`FSusp(3,4)`	Середина	Право
`FSusp(3,5)`	Задняя часть	Левый
`FSusp(3,6)`	Задняя часть	Право

`MSusp` — Момент приостановки на транспортном средстве
`3-by-6` массив

Приостановка продольные, боковые, и вертикальные моменты приостановки, примененные о транспортном средстве в hardpoint местоположении, в N в виде 3-by-6 массив.

$M S u s p = [\begin{matrix} M_{F L x} & M_{F R x} & M_{M L x} & M_{M R x} & M_{R L x} & M_{R R x} \\ M_{F L y} & M_{F R z} & M_{M L y} & M_{M R y} & M_{R L y} & M_{R R y} \\ M_{F L z} & M_{F R z} & M_{M L z} & M_{M R z} & M_{R L z} & M_{R R z} \end{matrix}]$

Элемент массива	Ось	Дорожка	Ось момента
`MSusp(1,1)`	Передняя сторона	Левый	Зафиксированная транспортным средством (продольная) ось X
`MSusp(1,2)`	Передняя сторона	Право
`MSusp(1,3)`	Середина	Левый
`MSusp(1,4)`	Середина	Право
`MSusp(1,5)`	Задняя часть	Левый
`MSusp(1,6)`	Задняя часть	Право
`MSusp(2,1)`	Передняя сторона	Левый	Зафиксированная транспортным средством ось Y (ответвление)
`MSusp(2,2)`	Передняя сторона	Право
`MSusp(2,3)`	Середина	Левый
`MSusp(2,4)`	Середина	Право
`MSusp(2,5)`	Задняя часть	Левый
`MSusp(2,6)`	Задняя часть	Право
`MSusp(3,1)`	Передняя сторона	Левый	Зафиксированная транспортным средством (вертикальная) ось z
`MSusp(3,2)`	Передняя сторона	Право
`MSusp(3,3)`	Середина	Левый
`MSusp(3,4)`	Середина	Право
`MSusp(3,5)`	Задняя часть	Левый
`MSusp(3,6)`	Задняя часть	Право

`FExt` — Внешние силы, действующие на транспортное средство
`vector`

Внешние силы на транспортном средстве, в N в виде 1-by-3 или 3-by-1 вектор.

$FExt = F_{e x t} = [\begin{matrix} F_{e x t_{x}} & F_{e x t_{y}} & F_{e x t_{z}} \end{matrix}] o r [\begin{matrix} F_{e x t_{x}} \\ F_{e x t_{y}} \\ F_{e x t_{z}} \end{matrix}]$

Элемент массива	Обеспечьте ось
`FExt(1,1)`	Зафиксированная транспортным средством (продольная) ось X
`FExt(1,2)` или `FExt(2,1)`	Зафиксированная транспортным средством ось Y (ответвление)
`FExt(1,3)` или `FExt(3,1)`	Зафиксированная транспортным средством (вертикальная) ось z

`MExt` — Внешние моменты, действуя на транспортное средство
`vector`

Внешние моменты, действуя на транспортное средство, в N · m в виде 1-by-3 или 3-by-1 вектор.

$MExt = M_{e x t} = [\begin{matrix} M_{e x t_{x}} & M_{e x t_{y}} & M_{e x t_{z}} \end{matrix}] o r [\begin{matrix} M_{e x t_{x}} \\ M_{e x t_{y}} \\ M_{e x t_{z}} \end{matrix}]$

Элемент массива	Обеспечьте ось
`MExt(1,1)`	Зафиксированная транспортным средством (продольная) ось X
`MExt(1,2)` или `MExt(2,1)`	Зафиксированная транспортным средством ось Y (ответвление)
`MExt(1,3)` или `MExt(3,1)`	Зафиксированная транспортным средством (вертикальная) ось z

`Fh` — Цепляйте силу на теле
`array`

Цепляйтесь сила применилась к телу в местоположении помехи, _Fhx, _Fhy, _Fhz, в зафиксированной транспортным средством системе координат, в N в виде 1-by-3 или 3-by-1 массив.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, под Input signals, выбирают Hitch forces.

`Mh` — Цепляйте момент о теле
`array`

Цепляйте момент в местоположении помехи, _Mhx, _Mhy, _Mhz, о зафиксированной транспортным средством системе координат, в N · m в виде 1-by-3 или 3-by-1 массив.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, под Input signals, выбирают Hitch moments.

`WindXYZ` — Скорость ветра
`array`

Скорость ветра, _Wx, _Wy, _Wz вдоль инерционного X-, Y-и осей Z, в m/s в виде 1-by-3 или 3-by-1 массив.

`AirTemp` — Температура окружающего воздуха
`scalar`

Температура окружающего воздуха, _Tair, в K в виде скаляра.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, под Environment, выбирают Air temperature.

Вывод

развернуть все

`Info` — Информация о кузове
шина

Информация о кузове, возвращенная как сигнал ошибки, содержащий следующие значения.

Сигнал						Описание	Значение	Модули
`InertFrm`	`Cg`	`Disp`	`X`			Смещение CM транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Смещение CM транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Смещение CM транспортного средства вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Скорость CM транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
			`Ydot`			Скорость CM транспортного средства вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
			`Zdot`			Скорость CM транспортного средства вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m/s
		`Ang`	`phi`			Вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей Оси X (список)	Вычисленный	рад
			`theta`			Вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей Оси Y (подача)	Вычисленный	рад
			`psi`			Вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированной землей оси Z (отклонение от курса)	Вычисленный	рад
	`FrntAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`		Передняя сторона оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Передняя сторона оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Передняя сторона оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Передняя сторона оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
				`Ydot`		Передняя сторона оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
				`Zdot`		Передняя сторона оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m/s
		`Rght`	`Disp`	`X`		Переднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Переднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Переднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Передняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
				`Ydot`		Передняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
				`Zdot`		Передняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m/s
	`MidlAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`		Середина оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Середина оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Середина оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Середина оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
				`Ydot`		Середина оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
				`Zdot`		Середина оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m/s
		`Rght`	`Disp`	`X`		Среднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Среднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Среднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Средняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
				`Ydot`		Средняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
				`Zdot`		Средняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m/s
	`RearAxl`	`Lft`	`Disp`	`X`		Задняя часть оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Задняя часть оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Задняя часть оставила смещение оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Задняя часть оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
				`Ydot`		Задняя часть оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
				`Zdot`		Задняя часть оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m/s
		`Rght`	`Disp`	`X`		Заднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
				`Y`		Заднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
				`Z`		Заднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m
			`Vel`	`Xdot`		Задняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
				`Ydot`		Задняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
				`Zdot`		Задняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m/s
	`Hitch`	`Disp`	`X`			Помеха возмещена от плоскости оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Помеха возмещена от плоскости оси вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Помеха возмещена от плоскости оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Цепляйте скорость вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
			`Ydot`			Цепляйте скорость вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
			`Zdot`			Цепляйте скорость вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m/s
	`Geom`	`Disp`	`X`			Шасси транспортного средства возмещено от плоскости оси вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m
			`Y`			Шасси транспортного средства возмещено от центральной плоскости вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m
			`Z`			Шасси транспортного средства возмещено от плоскости оси вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m
		`Vel`	`Xdot`			Шасси транспортного средства возмещают скорость вдоль зафиксированной землей Оси X	Вычисленный	m/s
			`Ydot`			Шасси транспортного средства возмещают скорость вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	m/s
			`Zdot`			Шасси транспортного средства возмещают скорость вдоль зафиксированной землей оси Z	Вычисленный	m/s
`BdyFrm`	`Cg`	`Vel`	`xdot`			Скорость CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`			Скорость CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m/s
			`zdot`			Скорость CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m/s
		`AngVel`	`p`			Скорость вращения транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси X (прокручивают уровень),	Вычисленный	рад/с
			`q`			Скорость вращения транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси Y (передают уровень),	Вычисленный	рад/с
			`r`			Скорость вращения транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси z (уровень отклонения от курса)	Вычисленный	рад/с
		`Acc`	`ax`			Ускорение CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	gn
			`ay`			Ускорение CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	gn
			`az`			Ускорение CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	gn
			`xddot`			Ускорение CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	м/с^2
			`yddot`			Ускорение CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	м/с^2
			`zddot`			Ускорение CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	м/с^2
		`DCM`	Матрица направляющего косинуса				Вычисленный	рад
	`Forces`	`Body`	`Fx`			Сетевая сила на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
			`Fy`			Сетевая сила на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
			`Fz`			Сетевая сила на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
		`Ext`	`Fx`			Внешняя сила на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Входной параметр	N
			`Fy`			Внешняя сила на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Входной параметр	N
			`Fz`			Внешняя сила на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Входной параметр	N
		`FrntAxl`	`Lft`	`Fx`		Передняя сторона оставила скорость оси вдоль зафиксированной землей Оси Y	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на левой стороне передней оси, оставленной вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на левой стороне передней оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
			`Rght`	`Fx`		Продольная сила на правой стороне передней оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на правой стороне передней оси, оставленной вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на правой стороне передней оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
		`MidlAxl`	`Lft`	`Fx`		Продольная сила на левой стороне средней оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
				`Fy`		Продольная сила на левой стороне средней оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на левой стороне средней оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
			`Rght`	`Fx`		Продольная сила на правой стороне средней оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на правой стороне средней оси, оставленной вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на правой стороне средней оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
		`RearAxl`	`Lft`	`Fx`		Продольная сила на левой стороне задней оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на левой стороне задней оси, оставленной вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на левой стороне задней оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
			`Rght`	`Fx`		Продольная сила на правой стороне задней оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
				`Fy`		Боковая сила на правой стороне задней оси, оставленной вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
				`Fz`		Нормальная сила на правой стороне задней оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
		`Hitch`	`Fx`			Цепляйтесь сила применилась к телу в местоположении помехи вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
			`Fy`			Цепляйтесь сила применилась к телу в местоположении помехи вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
			`Fz`			Цепляйтесь сила применилась к телу в местоположении помехи вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
		`Tires`	`FrntTires`	`Lft`	`Fx`	Передняя сторона оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
					`Fy`	Передняя сторона оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
					`Fz`	Передняя сторона оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
				`Rght`	`Fx`	Переднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
					`Fy`	Переднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
					`Fz`	Переднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
			`MidlTires`	`Lft`	`Fx`	Середина оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
					`Fy`	Середина оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
					`Fz`	Середина оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
				`Rght`	`Fx`	Среднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
					`Fy`	Среднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
					`Fz`	Среднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
			`RearTires`	`Lft`	`Fx`	Задняя часть оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
					`Fy`	Задняя часть оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
					`Fz`	Задняя часть оставила силу шины вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
				`Rght`	`Fx`	Заднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
					`Fy`	Заднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
					`Fz`	Заднее право утомляет силу вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
		`Drag`	`Fx`			Сила сопротивления на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
			`Fy`			Сила сопротивления на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
			`Fz`			Сила сопротивления на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
		`Grvty`	`Fx`			Сила силы тяжести на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N
			`Fy`			Сила силы тяжести на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N
			`Fz`			Сила силы тяжести на CM транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N
`Moments`	`Body`	`Mx`			Момент тела на CM транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N·
		`My`			Момент тела на CM транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N·
		`Mz`			Момент тела на CM транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N·
	`Drag`	`Mx`			Перетащите момент на CM транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N·
		`My`			Перетащите момент на CM транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N·
		`Mz`			Перетащите момент на CM транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N·
	`Ext`	`Mx`			Внешний момент на CG транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N·
		`My`			Внешний момент на CG транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N·
		`Mz`			Внешний момент на CG транспортного средства о зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N·
	`Hitch`	`Mx`			Цепляйте момент в местоположении помехи о зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	N·
		`My`			Цепляйте момент в местоположении помехи о зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	N·
		`Mz`			Цепляйте момент в местоположении помехи о зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	N·
`FrntAxl`	`Lft`	`Disp`	`x`		Передняя сторона оставила смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m
			`y`		Передняя сторона оставила смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m
			`z`		Передняя сторона оставила смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Передняя сторона оставила скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`		Передняя сторона оставила скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m/s
			`zdot`		Передняя сторона оставила скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m/s
	`Rght`	`Disp`	`x`		Переднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m
			`y`		Переднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m
			`z`		Переднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Передняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`		Передняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m/s
			`zdot`		Передняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m/s
`MidlAxl`	`Lft`	`Disp`	`x`		Середина оставила смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m
			`y`		Середина оставила смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m
			`z`		Середина оставила смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Середина оставила скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`		Середина оставила скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m/s
			`zdot`		Середина оставила скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m/s
	`Rght`	`Disp`	`x`		Среднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m
			`y`		Среднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m
			`z`		Среднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Средняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`		Средняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m/s
			`zdot`		Средняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m/s
`RearAxl`	`Lft`	`Disp`	`x`		Задняя часть оставила смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m
			`y`		Задняя часть оставила смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m
			`z`		Задняя часть оставила смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Задняя часть оставила скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`		Задняя часть оставила скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m/s
			`zdot`		Задняя часть оставила скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m/s
	`Rght`	`Disp`	`x`		Заднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m
			`y`		Заднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m
			`z`		Заднее правильное смещение оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m
		`Vel`	`xdot`		Задняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`		Задняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m/s
			`zdot`		Задняя правильная скорость оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m/s
`Hitch`	`Disp`		`x`		Помеха возмещена от плоскости оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Входной параметр	m
			`y`		Помеха возмещена от центральной плоскости вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Входной параметр	m
			`z`		Помеха возмещена от плоскости оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Входной параметр	m
	`Vel`		`xdot`		Цепляйте скорость смещения вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`		Цепляйте скорость смещения вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m/s
			`zdot`		Цепляйте скорость смещения вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m/s
`Pwr`	`PwrExt`				Прикладной внешний источник питания	Вычисленный	W
`Pwr`	`Drag`				Потери мощности, должные перетащить	Вычисленный	W
`Geom`	`Disp`		`x`		Шасси транспортного средства возмещено от плоскости оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Входной параметр	m
			`y`		Шасси транспортного средства возмещено от центральной плоскости вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Входной параметр	m
			`z`		Шасси транспортного средства возмещено от плоскости оси вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Входной параметр	m
	`Vel`		`xdot`		Шасси транспортного средства возмещают скорость вдоль зафиксированной транспортным средством оси X	Вычисленный	m/s
			`ydot`		Шасси транспортного средства возмещают скорость вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y	Вычисленный	m/s
			`zdot`		Шасси транспортного средства возмещают скорость вдоль зафиксированной транспортным средством оси z	Вычисленный	m/s
	`Ang`		`Beta`		Угол промаха тела, β $β = \frac{V_{y}}{V_{x}}$	Вычисленный	рад

`Vb` — Скорость транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством системы координат
`vector`

Скорость CM транспортного средства вдоль зафиксированного транспортным средством x-, y-, осей z, соответственно, в m/s, возвратилась как вектор.

`pqr` — Скорость вращения транспортного средства о зафиксированной транспортным средством системе координат
`vector`

Скорость вращения CM транспортного средства о зафиксированном транспортным средством x-(уровень списка), y-(уровень подачи), оси z (уровень отклонения от курса), соответственно, в rad/s, возвратилась как вектор.

`DCM` — Матрица направляющего косинуса
`array`

Матрица направляющего косинуса, в рад, возвратилась как массив.

`Euler` — Углы Эйлера
`array`

Углы Эйлера, φ, θ, и ψ, соответственно, в рад, возвратились как массив.

`Xe` — Положение транспортного средства в инерционной системе координат
`vector`

Положение CM транспортного средства вдоль инерционно зафиксированного X-, Y-, осей Z, соответственно, в m, возвратилось как вектор.

`Ve` — Скорость транспортного средства в инерционной системе координат
`vector`

Скорость CM транспортного средства вдоль инерционно зафиксированного X-, Y-, осей Z, соответственно, в m/s, возвратилась как вектор.

Параметры

развернуть все

Блокируйте опции

Входные сигналы

`Hitch forces` — Создайте входной порт силы помехи
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы создать входной порт, Fh, для сил помехи.

`Hitch moments` — Создайте входной порт момента помехи
`off` (значение по умолчанию) | `on`

Выберите, чтобы создать входной порт, Mh, в течение моментов помехи.

Шасси

`Vehicle mass, m` — Масса
2000 (значение по умолчанию) | `scalar`

Масса транспортного средства, m, в kg.

`Longitudinal distance from center of mass to front axle, a` — Расстояние от центра массы к передней оси
1.4 (значение по умолчанию) | `scalar`

Расстояние от CM транспортного средства до передней оси, a, в m.

Top down and side views of vehicle showing load locations

`Longitudinal distance from center of mass to middle axle, b` — Расстояние от центра массы к средней оси
1.6 (значение по умолчанию) | `scalar`

Расстояние от CM транспортного средства до средней оси, b, в m.

Top down and side views of vehicle showing load locations

`Longitudinal distance from center of mass to rear axle, c` — Расстояние от центра массы к задней оси
1.8 (значение по умолчанию) | `scalar`

Расстояние от CM транспортного средства до задней оси, c, в m.

Top down and side views of vehicle showing load locations

`Lateral distance from geometric centerline to center of mass, d` — Расстояние от геометрической средней линии до центра массы
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Боковое расстояние от геометрической средней линии до CM, d, в m, вдоль зафиксированного транспортным средством y. Положительные значения указывают, что CM транспортного средства справа от геометрической средней линии. Отрицательные величины указывают, что CM транспортного средства слева от геометрической средней линии.

`Vertical distance from center of mass to axle plane, h` — Расстояние
.35 (значение по умолчанию) | `scalar`

Вертикальное расстояние от CM транспортного средства до плоскости оси, h, в m.

Top down and side views of vehicle showing load locations

`Longitudinal distance from center of mass to hitch, dh` — Продольное расстояние от CM, чтобы цепляться
1 (значение по умолчанию) | `scalar`

Продольное расстояние от CM до помехи, dh, в m.

Top down and side views of vehicle showing load locations

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на панели Input signals, выбирают Hitch forces или Hitch moments.

`Longitudinal distance from center of mass to hitch, hl` — Боковое расстояние от CM, чтобы цепляться
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Боковое расстояние от CM до помехи, hl, в m.

Top down and side views of vehicle showing load locations

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на панели Input signals, выбирают Hitch forces или Hitch moments.

`Vertical distance from hitch to axle plane, hh` — Расстояние от помехи до плоскости оси
0.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

Вертикальное расстояние от помехи до плоскости оси, hh, в m.

Top down and side views of vehicle showing load locations

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, на панели Input signals, выбирают Hitch forces или Hitch moments.

`Initial position in the inertial frame [Xeo,Yeo,Zeo], Xe_o` — Исходное положение
[0,0,0] (значение по умолчанию) | `vector`

Исходное положение транспортного средства в инерционной системе координат, _Xeo, в m.

`Initial velocity in body axes [xdot_o,ydot_o,zdot_o], xbdot_o` — Начальная скорость
[0,0,0] (значение по умолчанию) | `vector`

Начальная скорость CM транспортного средства вдоль зафиксированного транспортным средством x, y-, и оси z, соответственно, в m/s.

`Initial Euler orientation [roll, pitch, yaw], eul_o` — Начальное Эйлерово вращение
[0,0,0] (значение по умолчанию) | `vector`

Начальное Эйлерово вращение зафиксированной транспортным средством системы координат о зафиксированном землей X-(список), Y-(подача), оси Z (отклонение от курса), соответственно, в рад.

`Initial body rotation rates [p,q,r], p_o` — Начальный уровень вращения
[0,0,0] (значение по умолчанию) | `vector`

Начальная скорость вращения CM транспортного средства о зафиксированном транспортным средством x-(прокручивают уровень), y-(уровень подачи), оси z (уровень отклонения от курса), соответственно, в rad/s.

`Chassis inertia tensor, Iveh` — Инерция
[430 0 0; 0 1900 0; 0 0 2100] (значение по умолчанию) | `array`

Тензор инерции транспортного средства, _Iveh, в kg*m^2. Размерностями является 3-by-3.

`Track widths [front,rear], w` — Ширины
[1.9,1.9,1.9] (значение по умолчанию) | `vector`

Передняя сторона, середина, и задние ширины дорожки, wf, wm, и, wr, соответственно, в m. Размерностями является 1-by-3.

Top down view of track widths and CM offset from centerline.

Инерционные загрузки

Передняя сторона устройства подачи

`Mass, z1m` — Передняя масса устройства подачи
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Масса, z1m, в kg.

`Distance vector from front axle, z1R` — Переднее расстояние устройства подачи от передней оси
[-.25,.125,.15] (значение по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси, чтобы загрузить, z1R, в m. Размерностями является 1-by-3.

Элемент массива	Описание
`z1R(1,1)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
`z1R(1,2)`	Средняя линия транспортного средства, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
`z1R(1,3)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Например, эта таблица суммирует установки параметров, которые задают местоположение загрузки.

Местоположение в качестве примера	Знак
Вперед передней оси Право на среднюю линию транспортного средства Выше передней приостановки оси hardpoint	`z1R(1,1)` < 0 `z1R(1,2)` > 0 `z1R(1,3)` > 0

Местоположение в качестве примера

Знак

Вперед передней оси
Право на среднюю линию транспортного средства
Выше передней приостановки оси hardpoint

z1R(1,1) < 0
z1R(1,2) > 0
z1R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z1I` — Передняя инерция устройства подачи
[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (значение по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z1I, в kg · м^2. Размерностями является 3-by-3.

$z 1 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в CM загрузки.

ось X вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
ось Y вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
ось z вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Такси наверху

`Mass, z2m` — Такси служебная масса
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Масса, z2m, в kg.

`Distance vector from front axle, z2R` — Такси служебное расстояние от передней оси
[1.4,0,.8] (значение по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси, чтобы загрузить, z2R, в m. Размерностями является 1-by-3.

Элемент массива	Описание
`z2R(1,1)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
`z2R(1,2)`	Средняя линия транспортного средства, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
`z2R(1,3)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Например, эта таблица суммирует установки параметров, которые задают местоположение загрузки.

Местоположение в качестве примера	Знак
Задняя часть передней оси Оставленный средней линии транспортного средства Выше передней приостановки оси hardpoint	`z2R(1,1)` > 0 `z2R(1,2)` < 0 `z2R(1,3)` > 0

Местоположение в качестве примера

Знак

Задняя часть передней оси
Оставленный средней линии транспортного средства
Выше передней приостановки оси hardpoint

z2R(1,1) > 0
z2R(1,2) < 0
z2R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z2I` — Такси служебная инерция
[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (значение по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z2I, в kg · м^2. Размерностями является 3-by-3.

$z 2 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в CM загрузки.

ось X вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
ось Y вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
ось z вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Оставленная система координат устройства подачи

`Mass, z3m` — Система координат устройства подачи оставила массу
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Масса, z3m, в kg.

`Distance vector from front axle, z3R` — Система координат устройства подачи оставила расстояние от передней оси
[.75,-.5,.4] (значение по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси, чтобы загрузить, z3R, в m. Размерностями является 1-by-3.

Элемент массива	Описание
`z3R(1,1)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
`z3R(1,2)`	Средняя линия транспортного средства, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
`z3R(1,3)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Например, эта таблица суммирует установки параметров, которые задают местоположение загрузки.

Местоположение в качестве примера	Знак
Задняя часть передней оси Оставленный средней линии транспортного средства Выше передней приостановки оси hardpoint	`z3R(1,1)` > 0 `z3R(1,2)` < 0 `z3R(1,3)` > 0

Местоположение в качестве примера

Знак

Задняя часть передней оси
Оставленный средней линии транспортного средства
Выше передней приостановки оси hardpoint

z3R(1,1) > 0
z3R(1,2) < 0
z3R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z3I` — Система координат устройства подачи оставила инерцию
[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (значение по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z3I, в kg · м^2. Размерностями является 3-by-3.

$z 3 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в CM загрузки.

ось X вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
ось Y вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
ось z вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Право системы координат устройства подачи

`Mass, z4m` — Масса права системы координат устройства подачи
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Масса, z4m, в kg.

`Distance vector from front axle, z4R` — Расстояние права системы координат устройства подачи от передней оси
[.75,.5,.4] (значение по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси, чтобы загрузить, z4R, в m. Размерностями является 1-by-3.

Элемент массива	Описание
`z4R(1,1)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
`z4R(1,2)`	Средняя линия транспортного средства, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
`z4R(1,3)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Например, эта таблица суммирует установки параметров, которые задают местоположение загрузки.

Местоположение в качестве примера	Знак
Задняя часть передней оси Право на среднюю линию транспортного средства Выше передней приостановки оси hardpoint	`z4R(1,1)` > 0 `z4R(1,2)` > 0 `z4R(1,3)` > 0

Местоположение в качестве примера

Знак

Задняя часть передней оси
Право на среднюю линию транспортного средства
Выше передней приостановки оси hardpoint

z4R(1,1) > 0
z4R(1,2) > 0
z4R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z4I` — Инерция права системы координат устройства подачи
[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (значение по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z4I, в kg · м^2. Размерностями является 3-by-3.

$z 4 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в CM загрузки.

ось X вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
ось Y вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
ось z вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Оставленное такси

`Mass, z5m` — Такси оставило массу
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Масса, z5m, в kg.

`Distance vector from front axle, z5R` — Такси оставило расстояние от передней оси
[1.25,-.5,.4] (значение по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси, чтобы загрузить, z5R, в m. Размерностями является 1-by-3.

Элемент массива	Описание
`z5R(1,1)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
`z5R(1,2)`	Средняя линия транспортного средства, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
`z5R(1,3)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Например, эта таблица суммирует установки параметров, которые задают местоположение загрузки.

Местоположение в качестве примера	Знак
Задняя часть передней оси Оставленный средней линии транспортного средства Выше передней приостановки оси hardpoint	`z5R(1,1)` > 0 `z5R(1,2)` < 0 `z5R(1,3)` > 0

Местоположение в качестве примера

Знак

Задняя часть передней оси
Оставленный средней линии транспортного средства
Выше передней приостановки оси hardpoint

z5R(1,1) > 0
z5R(1,2) < 0
z5R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z5I` — Такси оставило инерцию
[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (значение по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z5I, в kg · м^2. Размерностями является 3-by-3.

$z 5 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в CM загрузки.

ось X вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
ось Y вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
ось z вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Право такси

`Mass, z6m` — Масса права такси
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Масса, z6m, в kg.

`Distance vector from front axle, z6R` — Расстояние права такси от передней оси
[1.25,-.5,.4] (значение по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси, чтобы загрузить, z6R, в m. Размерностями является 1-by-3.

Элемент массива	Описание
`z6R(1,1)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
`z6R(1,2)`	Средняя линия транспортного средства, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
`z6R(1,3)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Например, эта таблица суммирует установки параметров, которые задают местоположение загрузки.

Местоположение в качестве примера	Знак
Задняя часть передней оси Право на среднюю линию транспортного средства Выше передней приостановки оси hardpoint	`z6R(1,1)` > 0 `z6R(1,2)` > 0 `z6R(1,3)` > 0

Местоположение в качестве примера

Знак

Задняя часть передней оси
Право на среднюю линию транспортного средства
Выше передней приостановки оси hardpoint

z6R(1,1) > 0
z6R(1,2) > 0
z6R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z6I` — Инерция права такси
[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (значение по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z6I, в kg · м^2. Размерностями является 3-by-3.

$z 6 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в CM загрузки.

ось X вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
ось Y вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
ось z вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Задняя часть устройства подачи

`Mass, z7m` — Масса задней части устройства подачи
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Масса, z7m, в kg.

`Distance vector from front axle, z7R` — Задняя часть устройства подачи массовое расстояние от передней оси
[2,0,.25] (значение по умолчанию) | `vector`

Вектор расстояния от передней оси, чтобы загрузить, z7R, в m. Размерностями является 1-by-3.

Элемент массива	Описание
`z7R(1,1)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
`z7R(1,2)`	Средняя линия транспортного средства, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
`z7R(1,3)`	Передняя подвеска hardpoint, чтобы загрузить, вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Например, эта таблица суммирует установки параметров, которые задают местоположение загрузки.

Местоположение в качестве примера	Знак
Задняя часть передней оси Право на среднюю линию транспортного средства Выше передней приостановки оси hardpoint	`z7R(1,1)` > 0 `z7R(1,2)` > 0 `z7R(1,3)` > 0

Местоположение в качестве примера

Знак

Задняя часть передней оси
Право на среднюю линию транспортного средства
Выше передней приостановки оси hardpoint

z7R(1,1) > 0
z7R(1,2) > 0
z7R(1,3) > 0

`Inertia tensor, z7I` — Инерция задней части устройства подачи
[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (значение по умолчанию) | `array`

Тензор инерции, z7I, в kg · м^2. Размерностями является 3-by-3.

$z 7 I = [\begin{matrix} I_{x x} & I_{x y} & I_{x z} \\ I_{y x} & I_{y y} & I_{y z} \\ I_{z x} & I_{z y} & I_{z z} \end{matrix}]$

Тензор использует систему координат с источником в CM загрузки.

ось X вдоль зафиксированной транспортным средством оси X
ось Y вдоль зафиксированной транспортным средством оси Y
ось z вдоль зафиксированной транспортным средством оси z

Аэродинамический

`Longitudinal drag area, Af` — Площадь поперечного сечения транспортного средства
2 (значение по умолчанию) | `scalar`

Эффективная площадь поперечного сечения транспортного средства, _Af, чтобы вычислить аэродинамическую силу сопротивления на транспортное средство, в м^2.

`Longitudinal drag coefficient, Cd` — Коэффициент аэродинамического сопротивления
.3 (значение по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент аэродинамического сопротивления, _Cd, безразмерный.

`Longitudinal lift coefficient, Cl` — Воздушный коэффициент лифта
.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

Воздушный коэффициент лифта, _Cl, безразмерный.

`Longitudinal drag pitch moment, Cpm` — Сделайте подачу перетаскивают
.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

Продольный коэффициент момента подачи перетаскивания, _Cpm, безразмерный.

`Relative wind angle vector, beta_w` — Угол ветра
[0:0.001:0.01] (значение по умолчанию) | `vector`

Относительный угловой вектор ветра, _βw, в рад.

`Side force coefficient vector, Cs` — Сила стороны перетаскивает
[0:0.01:0.1] (значение по умолчанию) | `vector`

Коэффициент вектора коэффициентов силы стороны, _Cs, безразмерный.

`Yaw moment coefficient vector, Cym` — Момент отклонения от курса перетаскивает
[0:0.001:0.01] (значение по умолчанию) | `vector`

Коэффициент вектора коэффициентов момента отклонения от курса, _Cym, безразмерный.

Среда

`Absolute air pressure, Pabs` — Давление
101325 (значение по умолчанию) | `scalar`

Экологический воздух абсолютное давление, _Pabs, в Па.

`Air temperature, Tair` — Температура окружающего воздуха
273 (значение по умолчанию) | `scalar`

Температура окружающего воздуха, _Tair, в K.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, очистите Air temperature.

`Gravitational acceleration, g` — Сила тяжести
9.81 (значение по умолчанию) | `scalar`

Гравитационное ускорение, g, в м/с^2.

Симуляция

`Longitudinal velocity tolerance, xdot_tol` Допуск
.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

Продольный скоростной допуск, _xdottol, в m/s.

Блок использует этот параметр, чтобы избежать деления на нуль, когда это вычисляет угол промаха тела, β.

`Geometric longitudinal offset from axle plane, longOff` — Продольное смещение
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Смещение шасси транспортного средства от плоскости оси вдоль зафиксированной телом оси X, в m. Когда вы используете 3D механизм визуализации, рассматриваете использование смещения, чтобы определить местоположение шасси независимо от CG транспортного средства.

`Geometric lateral offset from center plane, latOff` — Боковое смещение
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Смещение шасси транспортного средства от центральной плоскости вдоль зафиксированной телом оси Y, в m. Когда вы используете 3D механизм визуализации, рассматриваете использование смещения, чтобы определить местоположение шасси независимо от CG транспортного средства.

`Geometric vertical offset from axle plane, vertOff` — Вертикальное смещение
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

Смещение шасси транспортного средства от плоскости оси вдоль зафиксированной телом оси z, в m. Когда вы используете 3D механизм визуализации, рассматриваете использование смещения, чтобы определить местоположение шасси независимо от CG транспортного средства.

`Wrap Euler angles, wrapAng` — Выбор
`on` (значение по умолчанию) | `off`

Перенесите Углы Эйлера к интервалу [-pi, pi]. Для маневров транспортного средства, которые могут подвергнуться вращениям отклонения от курса транспортного средства, которые находятся вне интервала, рассмотрите очистку параметра, если вы хотите:

Отследите общее вращение отклонения от курса транспортного средства.
Избегайте разрывов в средствах оценки состояния транспортного средства.

Примеры модели

Three-Axle Tractor Towing a Three-Axle Trailer

Устройство подачи с тремя осями, буксирующее трейлер с тремя осями

Симулируйте устройство подачи с тремя осями, буксирующее трейлер с тремя осями.

Ссылки

[1] Гиллеспи, Томас. Основные принципы динамики аппарата. Варрендэйл, PA: ассоциация инженеров автомобилестроения (SAE), 1992.

Документация

Vehicle Body 6DOF Three Axles

Описание

Инерционные загрузки

Уравнения движения

Порты

Входной параметр

FSusp — Приостановка обеспечивает на транспортном средстве 3-by-6 массив

MSusp — Момент приостановки на транспортном средстве 3-by-6 массив

FExt — Внешние силы, действующие на транспортное средство vector

MExt — Внешние моменты, действуя на транспортное средство vector

Fh — Цепляйте силу на теле array

Зависимости

Mh — Цепляйте момент о теле array

Зависимости

WindXYZ — Скорость ветра array

AirTemp — Температура окружающего воздуха scalar

Зависимости

Вывод

Info — Информация о кузове шина

Vb — Скорость транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством системы координат vector

pqr — Скорость вращения транспортного средства о зафиксированной транспортным средством системе координат vector

DCM — Матрица направляющего косинуса array

Euler — Углы Эйлера array

Xe — Положение транспортного средства в инерционной системе координат vector

Ve — Скорость транспортного средства в инерционной системе координат vector

Параметры

Блокируйте опции

Hitch forces — Создайте входной порт силы помехи off (значение по умолчанию) | on

Hitch moments — Создайте входной порт момента помехи off (значение по умолчанию) | on

Шасси

Vehicle mass, m — Масса2000 (значение по умолчанию) | scalar

Longitudinal distance from center of mass to front axle, a — Расстояние от центра массы к передней оси1.4 (значение по умолчанию) | scalar

Longitudinal distance from center of mass to middle axle, b — Расстояние от центра массы к средней оси1.6 (значение по умолчанию) | scalar

Longitudinal distance from center of mass to rear axle, c — Расстояние от центра массы к задней оси1.8 (значение по умолчанию) | scalar

Lateral distance from geometric centerline to center of mass, d — Расстояние от геометрической средней линии до центра массы0 (значение по умолчанию) | scalar

Vertical distance from center of mass to axle plane, h — Расстояние.35 (значение по умолчанию) | scalar

Longitudinal distance from center of mass to hitch, dh — Продольное расстояние от CM, чтобы цепляться1 (значение по умолчанию) | scalar

Зависимости

Longitudinal distance from center of mass to hitch, hl — Боковое расстояние от CM, чтобы цепляться0 (значение по умолчанию) | scalar

Зависимости

Vertical distance from hitch to axle plane, hh — Расстояние от помехи до плоскости оси0.1 (значение по умолчанию) | scalar

Зависимости

Initial position in the inertial frame [Xeo,Yeo,Zeo], Xe_o — Исходное положение[0,0,0] (значение по умолчанию) | vector

Initial velocity in body axes [xdot_o,ydot_o,zdot_o], xbdot_o — Начальная скорость[0,0,0] (значение по умолчанию) | vector

Initial Euler orientation [roll, pitch, yaw], eul_o — Начальное Эйлерово вращение[0,0,0] (значение по умолчанию) | vector

Initial body rotation rates [p,q,r], p_o — Начальный уровень вращения[0,0,0] (значение по умолчанию) | vector

Chassis inertia tensor, Iveh — Инерция[430 0 0; 0 1900 0; 0 0 2100] (значение по умолчанию) | array

Track widths [front,rear], w — Ширины[1.9,1.9,1.9] (значение по умолчанию) | vector

Инерционные загрузки

Mass, z1m — Передняя масса устройства подачи0 (значение по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z1R — Переднее расстояние устройства подачи от передней оси[-.25,.125,.15] (значение по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z1I — Передняя инерция устройства подачи[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (значение по умолчанию) | array

Mass, z2m — Такси служебная масса0 (значение по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z2R — Такси служебное расстояние от передней оси[1.4,0,.8] (значение по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z2I — Такси служебная инерция[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (значение по умолчанию) | array

Mass, z3m — Система координат устройства подачи оставила массу0 (значение по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z3R — Система координат устройства подачи оставила расстояние от передней оси[.75,-.5,.4] (значение по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z3I — Система координат устройства подачи оставила инерцию[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (значение по умолчанию) | array

Mass, z4m — Масса права системы координат устройства подачи0 (значение по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z4R — Расстояние права системы координат устройства подачи от передней оси[.75,.5,.4] (значение по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z4I — Инерция права системы координат устройства подачи[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (значение по умолчанию) | array

Mass, z5m — Такси оставило массу0 (значение по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z5R — Такси оставило расстояние от передней оси[1.25,-.5,.4] (значение по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z5I — Такси оставило инерцию[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (значение по умолчанию) | array

Mass, z6m — Масса права такси0 (значение по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z6R — Расстояние права такси от передней оси[1.25,-.5,.4] (значение по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z6I — Инерция права такси[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (значение по умолчанию) | array

Mass, z7m — Масса задней части устройства подачи0 (значение по умолчанию) | scalar

Distance vector from front axle, z7R — Задняя часть устройства подачи массовое расстояние от передней оси[2,0,.25] (значение по умолчанию) | vector

Inertia tensor, z7I — Инерция задней части устройства подачи[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (значение по умолчанию) | array

Аэродинамический

Longitudinal drag area, Af — Площадь поперечного сечения транспортного средства2 (значение по умолчанию) | scalar

Longitudinal drag coefficient, Cd — Коэффициент аэродинамического сопротивления.3 (значение по умолчанию) | scalar

Longitudinal lift coefficient, Cl — Воздушный коэффициент лифта.1 (значение по умолчанию) | scalar

Longitudinal drag pitch moment, Cpm — Сделайте подачу перетаскивают.1 (значение по умолчанию) | scalar

Relative wind angle vector, beta_w — Угол ветра[0:0.001:0.01] (значение по умолчанию) | vector

Side force coefficient vector, Cs — Сила стороны перетаскивает[0:0.01:0.1] (значение по умолчанию) | vector

Yaw moment coefficient vector, Cym — Момент отклонения от курса перетаскивает[0:0.001:0.01] (значение по умолчанию) | vector

Среда

`FSusp` — Приостановка обеспечивает на транспортном средстве
`3-by-6` массив

`MSusp` — Момент приостановки на транспортном средстве
`3-by-6` массив

`FExt` — Внешние силы, действующие на транспортное средство
`vector`

`MExt` — Внешние моменты, действуя на транспортное средство
`vector`

`Fh` — Цепляйте силу на теле
`array`

`Mh` — Цепляйте момент о теле
`array`

`WindXYZ` — Скорость ветра
`array`

`AirTemp` — Температура окружающего воздуха
`scalar`

`Info` — Информация о кузове
шина

`Vb` — Скорость транспортного средства вдоль зафиксированной транспортным средством системы координат
`vector`

`pqr` — Скорость вращения транспортного средства о зафиксированной транспортным средством системе координат
`vector`

`DCM` — Матрица направляющего косинуса
`array`

`Euler` — Углы Эйлера
`array`

`Xe` — Положение транспортного средства в инерционной системе координат
`vector`

`Ve` — Скорость транспортного средства в инерционной системе координат
`vector`

`Hitch forces` — Создайте входной порт силы помехи
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`Hitch moments` — Создайте входной порт момента помехи
`off` (значение по умолчанию) | `on`

`Vehicle mass, m` — Масса
2000 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to front axle, a` — Расстояние от центра массы к передней оси
1.4 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to middle axle, b` — Расстояние от центра массы к средней оси
1.6 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to rear axle, c` — Расстояние от центра массы к задней оси
1.8 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Lateral distance from geometric centerline to center of mass, d` — Расстояние от геометрической средней линии до центра массы
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Vertical distance from center of mass to axle plane, h` — Расстояние
.35 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to hitch, dh` — Продольное расстояние от CM, чтобы цепляться
1 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal distance from center of mass to hitch, hl` — Боковое расстояние от CM, чтобы цепляться
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Vertical distance from hitch to axle plane, hh` — Расстояние от помехи до плоскости оси
0.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Initial position in the inertial frame [Xeo,Yeo,Zeo], Xe_o` — Исходное положение
[0,0,0] (значение по умолчанию) | `vector`

`Initial velocity in body axes [xdot_o,ydot_o,zdot_o], xbdot_o` — Начальная скорость
[0,0,0] (значение по умолчанию) | `vector`

`Initial Euler orientation [roll, pitch, yaw], eul_o` — Начальное Эйлерово вращение
[0,0,0] (значение по умолчанию) | `vector`

`Initial body rotation rates [p,q,r], p_o` — Начальный уровень вращения
[0,0,0] (значение по умолчанию) | `vector`

`Chassis inertia tensor, Iveh` — Инерция
[430 0 0; 0 1900 0; 0 0 2100] (значение по умолчанию) | `array`

`Track widths [front,rear], w` — Ширины
[1.9,1.9,1.9] (значение по умолчанию) | `vector`

`Mass, z1m` — Передняя масса устройства подачи
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z1R` — Переднее расстояние устройства подачи от передней оси
[-.25,.125,.15] (значение по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z1I` — Передняя инерция устройства подачи
[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (значение по умолчанию) | `array`

`Mass, z2m` — Такси служебная масса
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z2R` — Такси служебное расстояние от передней оси
[1.4,0,.8] (значение по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z2I` — Такси служебная инерция
[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (значение по умолчанию) | `array`

`Mass, z3m` — Система координат устройства подачи оставила массу
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z3R` — Система координат устройства подачи оставила расстояние от передней оси
[.75,-.5,.4] (значение по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z3I` — Система координат устройства подачи оставила инерцию
[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (значение по умолчанию) | `array`

`Mass, z4m` — Масса права системы координат устройства подачи
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z4R` — Расстояние права системы координат устройства подачи от передней оси
[.75,.5,.4] (значение по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z4I` — Инерция права системы координат устройства подачи
[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (значение по умолчанию) | `array`

`Mass, z5m` — Такси оставило массу
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z5R` — Такси оставило расстояние от передней оси
[1.25,-.5,.4] (значение по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z5I` — Такси оставило инерцию
[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (значение по умолчанию) | `array`

`Mass, z6m` — Масса права такси
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z6R` — Расстояние права такси от передней оси
[1.25,-.5,.4] (значение по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z6I` — Инерция права такси
[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (значение по умолчанию) | `array`

`Mass, z7m` — Масса задней части устройства подачи
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Distance vector from front axle, z7R` — Задняя часть устройства подачи массовое расстояние от передней оси
[2,0,.25] (значение по умолчанию) | `vector`

`Inertia tensor, z7I` — Инерция задней части устройства подачи
[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (значение по умолчанию) | `array`

`Longitudinal drag area, Af` — Площадь поперечного сечения транспортного средства
2 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal drag coefficient, Cd` — Коэффициент аэродинамического сопротивления
.3 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal lift coefficient, Cl` — Воздушный коэффициент лифта
.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal drag pitch moment, Cpm` — Сделайте подачу перетаскивают
.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Relative wind angle vector, beta_w` — Угол ветра
[0:0.001:0.01] (значение по умолчанию) | `vector`

`Side force coefficient vector, Cs` — Сила стороны перетаскивает
[0:0.01:0.1] (значение по умолчанию) | `vector`

`Yaw moment coefficient vector, Cym` — Момент отклонения от курса перетаскивает
[0:0.001:0.01] (значение по умолчанию) | `vector`

`Absolute air pressure, Pabs` — Давление
101325 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Air temperature, Tair` — Температура окружающего воздуха
273 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Gravitational acceleration, g` — Сила тяжести
9.81 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Longitudinal velocity tolerance, xdot_tol` Допуск
.1 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Geometric longitudinal offset from axle plane, longOff` — Продольное смещение
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Geometric lateral offset from center plane, latOff` — Боковое смещение
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Geometric vertical offset from axle plane, vertOff` — Вертикальное смещение
0 (значение по умолчанию) | `scalar`

`Wrap Euler angles, wrapAng` — Выбор
`on` (значение по умолчанию) | `off`

Генерация кода C/C++
Генерация кода C и C++ с помощью Simulink® Coder™.