Модели динамики аппарата запускают программируемые маневры в фотореалистической 3D среде визуализации. Vehicle Dynamics Blockset™ интегрирует 3D среду симуляции с Simulink® так, чтобы можно было запросить мир вокруг транспортного средства для того, чтобы фактически протестировать восприятие, управление, и запланировать алгоритмы. Среда визуализации Vehicle Dynamics Blockset использует Нереальный Engine® Epic Games®.
Понимание, как эта среда симуляции работы может помочь вам диагностировать проблемы и настроить ваши модели.
Когда вы используете Vehicle Dynamics Blockset, чтобы запустить ваши алгоритмы, Simulink co-simulates алгоритмы в механизме визуализации.
В окружении Simulink, Automated Driving Toolbox™:
Определяет следующее положение объектов при помощи 3D обратной связи среды визуализации и моделей динамики аппарата.
Конфигурирует 3D среду визуализации, в частности:
Трассировка лучей
Камеры получения сцены
Начальные положения объекта
В среде механизма визуализации Vehicle Dynamics Blockset располагает объекты и использует трассировку лучей, чтобы запросить среду.
Схема обобщает связь между Simulink и механизмом визуализации.
В процессе моделирования 3D блоки симуляции следуют за определенным порядком выполнения:
Блоки транспортного средства инициализируют транспортные средства и отправляют их X, Y и данные сигнала Yaw с блоком Simulation 3D Scene Configuration.
Блок Simulation 3D Scene Configuration получает данные о транспортном средстве и отправляет их в блоки датчика.
Блоки датчика получают данные о транспортном средстве и используют их, чтобы точно определить местоположение и визуализировать транспортные средства.
Свойство Priority блоков управляет этим порядком выполнения. Чтобы получить доступ к этому свойству для любого блока, щелкните правой кнопкой по блоку, выберите Properties и кликните по вкладке General. По умолчанию блоки Simulation 3D Vehicle with Ground Following имеют приоритет -1, блоки Simulation 3D Scene Configuration имеют приоритет 0, и блоки датчика имеют приоритет 1.
Если ваши датчики не обнаруживают транспортные средства в сцене, возможно, что 3D блоки симуляции выполняются не в порядке. Попытайтесь обновить порядок выполнения и симулировать снова. Для получения дополнительной информации о порядке выполнения смотрите Порядок выполнения Управления и Отображения.
Также убедитесь, что все 3D блоки симуляции расположены в той же подсистеме. Даже если блоки имеют правильные настройки Priority, если они расположены в различных подсистемах, они все еще могут выполниться не в порядке.
