Присвойте обнаружения дорожкам для мультиобъектного отслеживания
[
обнаружения присвоений к дорожкам в контексте нескольких возражают отслеживанию с помощью варианта Джеймса Манкреса венгерского алгоритма присвоения. Это также определяет, какие дорожки отсутствуют и какие обнаружения должны начать новые треки. Это возвращает индексы присвоенных и неприсвоенных дорожек и неприсвоенные обнаружения. assignments
,unassignedTracks
,unassignedDetections
]
= assignDetectionsToTracks(costMatrix
,costOfNonAssignment
)costMatrix
должен быть M-by-N матрица. В этой матрице M представляет количество дорожек, и N является количеством обнаружений. Каждое значение представляет стоимость присвоения N th обнаружение к M th дорожка. Чем ниже стоимость, тем более вероятно, что обнаружение присвоено дорожке. costOfNonAssignment
скалярный вход представляет стоимость дорожки или обнаружения, остающегося неприсвоенным.
[
задает стоимость неприсвоенных дорожек и обнаружений отдельно. assignments
,unassignedTracks
,unassignedDetections
]
= assignDetectionsToTracks(costMatrix
, unassignedTrackCost
,unassignedDetectionCost
)unassignedTrackCost
должно быть скалярное значение или M - вектор элемента, где M представляет количество дорожек. Для M - вектор элемента, каждый элемент представляет стоимость не присвоения любого обнаружения к той дорожке. unassignedDetectionCost
должно быть скалярное значение или N - вектор элемента, где N представляет количество обнаружений.
[1] Миллер, Мэтт Л., Гарольд С. Стоун и Инджемэр Дж. Кокс, “оптимизируя оцениваемый метод присвоения Мерти”, транзакции IEEE на космических и электронных системах, 33 (3), 1997.
[2] Munkres, Джеймс, “Алгоритмы для проблем присвоения и транспортировки”, журнал общества промышленной и прикладной математики, объем 5, номер 1, март 1957.