Пространственно точки облака точек интервала
bins = pcbin(ptCloud,numBins)ptCloud. Выход bins хранит пространственные местоположения интервала, которые являются индексами для точек. Функция находит местоположения интервала путем выборки облака точек в каждой размерности количеством интервалов, заданных numBins.
bins = pcbin(ptCloud,numBins,spatialLimits)
[ также возвращает bins,binLocations] = pcbin(___)binLocations, пространственные границы каждого интервала в выходе bins. binLocations одного размера с bins.
Считайте данные об облаке точек в рабочую область.
ptCloud = pcread('teapot.ply');Пространственно интервал облако точек в 32 32 32 сетками.
indices = pcbin(ptCloud,[32 32 32]);
Создайте occupany сетку.
occupancyGrid = cellfun(@(c) ~isempty(c), indices);
Отобразите occupany сетку.
ViewPnl = uipanel(figure);
volshow(occupancyGrid,'Parent',ViewPnl);
Считайте данные об облаке точек в рабочую область.
ptCloud = pcread('teapot.ply');Пространственно интервал облако точек в 32 32 1 сеткой.
indices = pcbin(ptCloud,[32 32 1]);
Создайте сетку плотности.
densityGrid = cellfun(@(c) ~isempty(c),indices);
Отобразите сетку плотности.
figure; imagesc(densityGrid);
