Корректировка координат точек для искажения fisheye-линз
undistortedPoints = undistortFisheyePoints(points,intrinsics)
undistortedPoints = undistortFisheyePoints(___,scaleFactor)scaleFactor и предыдущие входные параметры.
[___, также возвращает camIntrinsics] = undistortFisheyePoints(___)cameraIntrinsics объект, который соответствует виртуальной перспективной камере, которая производит неискаженные точки.
[___, также возвращает reprojectionErrors] = undistortFisheyePoints(___)reprojectionErrors используемый, чтобы оценить точность неискаженных точек. Функция вычисляет ошибки перепроекции путем применения искажения к точкам и взятия расстояний между результатом и соответствующими точками ввода.
Не исказите и переведите точки шахматной доски, обнаруженные в калибровочном изображении, и затем отобразите результаты.
Создайте imageDatastore объект, содержащий калибровочные изображения шахматной доски.
images = imageDatastore(fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata',... 'calibration','gopro')); imageFileNames = images.Files;
Обнаружьте калибровочный шаблон от изображений.
[imagePoints,boardSize] = detectCheckerboardPoints(imageFileNames);
Сгенерируйте мировые координаты для углов квадратов шахматной доски.
squareSize = 29; % millimeters
worldPoints = generateCheckerboardPoints(boardSize,squareSize);Оцените параметры подозрительного взгляда от изображения и мировых точек. Получите размер изображения от первого изображения.
I = readimage(images,10); imageSize = [size(I,1) size(I,2)]; params = estimateFisheyeParameters(imagePoints,worldPoints,imageSize);
В первом изображении обнаружьте точки шахматной доски.
points = detectCheckerboardPoints(I);
Не исказите точки и изображение.
[undistortedPoints,intrinsics1] = undistortFisheyePoints(points,params.Intrinsics); [J, intrinsics2] = undistortFisheyeImage(I,params.Intrinsics,'OutputView','full');
Переведите неискаженные точки.
newOrigin = intrinsics2.PrincipalPoint - intrinsics1.PrincipalPoint;
undistortedPoints = [undistortedPoints(:,1) + newOrigin(1), ...
undistortedPoints(:,2) + newOrigin(2)];Отобразите результаты.
figure imshow(I) hold on plot(points(:,1),points(:,2),'r*-') title('Detected Points') hold off
figure imshow(J) hold on plot(undistortedPoints(:, 1),undistortedPoints(:, 2),'g*-') title('Undistorted Points') hold off
