Вычислите инверсию кватерниона
Кватернион имеет форму
Инверсия кватерниона имеет форму
[1] Стивенс, Брайан Л., Франк Л. Льюис, управление самолетом и симуляция, Wiley-межнаука, 2-й выпуск.
quatconj | quatdivide | quatmod | quatmultiply | quatnorm | quatnormalize | quatrotate