Откройте PID Tuner для настройки ПИДа
pidTuner(sys,type)
pidTuner(sys,Cbase)
pidTuner(sys)
pidTuner
pidTuner(
запускает приложение PID Tuner и проектирует контроллер типа sys
,type
)type
для объекта sys
.
pidTuner(
запуски PID Tuner с базовым контроллером sys
,Cbase
)Cbase
так, чтобы можно было сравнить эффективность между спроектированным контроллером и базовым контроллером. Если Cbase
isa pid
, pidstd
, pid2
или pidstd2
объект контроллера, PID Tuner проектирует контроллер той же формы, введите, и дискретные формулы интегратора как Cbase
.
pidTuner(
проектирует ПИ-контроллер параллельной формы.sys
)
pidTuner
запуски PID Tuner с объектом по умолчанию 1 и пропорциональным (P) контроллером 1 года.
|
Модель объекта управления для проектирования контроллера.
Если объект имеет нестабильные полюса и
затем необходимо задать количество нестабильных полюсов на объекте. Для этого, после вводного PID Tuner, в меню Plant, выбирают
|
|
Тип контроллера контроллера, чтобы спроектировать в виде вектора символов. Термин controller type относится, к которому условия присутствуют в действии контроллера. Например, ПИ-контроллер имеет только пропорциональное и интегральный термин, в то время как контроллер PIDF содержит пропорциональный, интегратор, и отфильтровал производные условия. Контроллеры 1-DOF
Контроллеры 2-DOF
Для получения дополнительной информации о ПИД-регуляторах 2-DOF обычно, смотрите ПИД-регуляторы с двумя степенями свободы. Контроллеры 2-DOF с фиксированными весами заданного значения
Для более подробной информации о фиксированном весе заданного значения ПИД-регуляторы 2-DOF смотрите Типы ПИД-регулятора для Настройки. Форма контроллераКогда вы используете Если
Для получения дополнительной информации о дискретных формулах интегратора, смотрите |
|
Динамическая система, представляющая базовый контроллер, разрешая сравнение эффективности спроектированного контроллера к эффективности Если
Если |
Интерактивная настройка ПИДа контроллера Параллельной Формы
Запустите PID Tuner, чтобы спроектировать параллельную форму контроллер PIDF для объекта дискретного времени:
Gc = zpk([],[-1 -1 -1],1); Gd = c2d(Gc,0.1); % Create discrete-time plant pidTuner(Gd,'pidf') % Launch PID Tuner
Интерактивная настройка ПИДа контроллера Стандартной Формы Используя метод дискретизации интегратора
Спроектируйте стандартную форму контроллер PIDF, использующий BackwardEuler
дискретная формула интегратора:
Gc = zpk([],[-1 -1 -1],1); Gd = c2d(Gc,0.1); % Create discrete-time plant % Create baseline controller. Cbase = pidstd(1,2,3,4,'Ts',0.1,... 'IFormula','BackwardEuler','DFormula','BackwardEuler') pidTuner(Gd,Cbase) % Launch PID Tuner
PID Tuner проектирует контроллер для Gd
при наличии той же формы введите, и дискретные формулы интегратора как Cbase
. Для сравнения можно отобразить графики отклика Cbase
с графиками отклика спроектированного контроллера путем нажатия на флажок Show baseline в PID Tuner.
Если type
или Cbase
задает одну степень свободы (1-DOF) ПИД-регулятор, затем pidTuner
проектирует контроллер для модульной обратной связи, как проиллюстрировано:
Если type
или Cbase
задает две степени свободы (2-DOF) ПИД-регулятор, затем pidTuner
проектирует контроллер 2-DOF как в обратной связи этого рисунка:
PID Tuner имеет целевой запас по фазе по умолчанию 60 градусов и автоматически настраивает коэффициенты ПИД, чтобы сбалансировать эффективность (время отклика) и робастность (запасы устойчивости). Используйте Response time или Bandwidth и ползунки Phase Margin, чтобы настроить эффективность диспетчера на ваши требования. Увеличение эффективности обычно уменьшает робастность, и наоборот.
Выберите графики отклика из меню Response, чтобы анализировать эффективность диспетчера.
Если вы обеспечиваете Cbase
, проверяйте Show baseline, чтобы отобразить ответ базового контроллера.
Для более подробной информации об использовании PID Tuner смотрите ПИД-регуляторы Разработки с PID Tuner.
Для интерактивного ПИДа, настраивающего Live Editor, смотрите Live Editor ПИД-регулятора Мелодии задача. Эта задача позволяет вам в интерактивном режиме спроектировать ПИД-регулятор и автоматически генерирует код MATLAB® для вашего live скрипта.
Для получения информации об алгоритме настройки ПИДа MathWorks® смотрите Алгоритм настройки ПИДа.
Можно открыть PID Tuner с рабочего стола MATLAB во вкладке Apps. Когда вы сделаете так, используйте меню Plant в PID Tuner, чтобы задать вашу модель объекта управления.
Для ПИДа, настраивающегося в командной строке, использовать pidtune
. pidtune
команда может спроектировать контроллер для нескольких объектов целиком.
Для интерактивного ПИДа, настраивающего Live Editor, смотрите Live Editor ПИД-регулятора Мелодии задача. Эта задача позволяет вам в интерактивном режиме спроектировать ПИД-регулятор и автоматически генерирует код MATLAB для вашего live скрипта.
Åström, K. J. и Hägglund, T. Усовершенствованное управление ПИДом, Ресерч-Трайэнгел-Парк, NC: инструментирование, системы и общество автоматизации, 2006.